orb_slam2时遇到c++: error: /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libopencv_calib3d.so.4.2.0: 没有那个文件或目录

这个错误提示是因为编译器找不到名为libopencv_calib3d.so.4.2.0的动态链接库文件。解决方法是安装缺失的库文件或者将该库文件路径添加到LD_LIBRARY_PATH环境变量中。您可以尝试以下命令来安装该库文件：

sudo apt-get install libopencv-dev

如果您仍然遇到问题，请尝试在编译时使用正确的OpenCV版本。

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terminate called after throwing an instance of 'c10::Error' what(): isTuple() INTERNAL ASSERT FAILED at "/home/li/slam2yolo5add/Thirdparty/libtorch/include/ATen/core/ivalue_inl.h":838, please report a bug to PyTorch. Expected Tuple but got GenericList Exception raised from toTuple at /home/li/slam2yolo5add/Thirdparty/libtorch/include/ATen/core/ivalue_inl.h:838 (most recent call first): frame #0: c10::Error::Error(c10::SourceLocation, std::__cxx11::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> >) + 0x69 (0x7fd6886e4eb9 in /home/li/slam2yolo5add/Thirdparty/libtorch/lib/libc10.so) frame #1: ORB_SLAM2::YoloDetection::Detect() + 0x1256 (0x7fd6de295fd6 in /home/li/slam2yolo5add/lib/libORB_SLAM2.so) frame #2: ORB_SLAM2::YoloDetection::Run() + 0x8c (0x7fd6de29689c in /home/li/slam2yolo5add/lib/libORB_SLAM2.so) frame #3: <unknown function> + 0xbd6df (0x7fd6894716df in /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6) frame #4: <unknown function> + 0x76db (0x7fd6884826db in /lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so.0) frame #5: clone + 0x3f (0x7fd688ecc61f in /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6)

这个错误提示表明在代码的某个地方发生了一个断言错误。具体地，这个错误发生在`/home/li/slam2yolo5add/Thirdparty/libtorch/include/ATen/core/ivalue_inl.h`文件的第838行，断言失败的条件是期望得到一个Tuple类型的对象，但实际得到的是一个GenericList类型的对象。

这个错误是由于程序在使用PyTorch的IValue类型对象时发生了类型错误。可能的原因是你的代码期望得到一个Tuple对象，但实际传入的是一个GenericList对象。

要解决这个问题，你需要检查代码中涉及到IValue对象的地方，确保正确使用了Tuple和GenericList类型。确保你的代码与PyTorch版本兼容，并遵循正确的API使用方式。

如果问题仍然存在，建议向PyTorch的官方Bug报告渠道提交一个Bug报告，以便他们能够提供更具体的帮助和解决方案。

[ 29%] Built target g2o make[2]: *** 没有规则可制作目标“/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGL.so”，由“/home/zh/slam_code/ORB_SLAM3-master/lib/libORB_SLAM3.so” 需求。 停止。 CMakeFiles/Makefile2:147: recipe for target 'CMakeFiles/ORB_SLAM3.dir/all' failed

这个错误是由于链接器找不到 libGL.so 库文件导致的。你可以尝试安装 libgl1-mesa-dev 包来解决这个问题。在 Ubuntu 上，你可以执行以下命令来安装它：

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev

如果你使用的是其他 Linux 发行版，请查看其对应的包管理器来安装相应的库文件。