ESP32-IDF 六轴陀螺仪俯仰角判断上升下降代码

你可以使用ESP32-IDF开发框架来读取六轴陀螺仪（例如MPU6050）的数据，并根据俯仰角判断上升和下降。

首先，你需要配置I2C总线以连接ESP32和陀螺仪。确保你已经正确连接了硬件，并且在ESP32的代码中配置了正确的I2C引脚。

然后，你可以使用ESP32-IDF中提供的I2C库来读取陀螺仪的数据。以下是一个简单的示例代码：

#include <stdio.h>
#include "driver/i2c.h"

#define I2C_MASTER_SCL_IO 22        // I2C主机时钟线引脚
#define I2C_MASTER_SDA_IO 21        // I2C主机数据线引脚
#define I2C_MASTER_NUM I2C_NUM_0    // I2C主机端口号
#define I2C_MASTER_FREQ_HZ 100000   // I2C主机频率

#define MPU6050_ADDR 0x68           // 陀螺仪的I2C地址

void MPU6050_Init()
{
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    i2c_master_write_byte(cmd, (MPU6050_ADDR << 1) | I2C_MASTER_WRITE, true);
    i2c_master_write_byte(cmd, 0x6B, true);  // PWR_MGMT_1寄存器地址
    i2c_master_write_byte(cmd, 0x00, true);  // 设置为唤醒状态
    i2c_master_stop(cmd);
    i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_NUM, cmd, 1000 / portTICK_RATE_MS);
    i2c_cmd_link_delete(cmd);
}

int16_t MPU6050_ReadData(int reg)
{
    uint8_t data[2];
    i2c_cmd_handle_t cmd = i2c_cmd_link_create();
    i2c_master_start(cmd);
    i2c_master_write_byte(cmd, (MPU6050_ADDR << 1) | I2C_MASTER_WRITE, true);
    i2c_master_write_byte(cmd, reg, true);  // 要读取的寄存器地址
    i2c_master_start(cmd);
    i2c_master_write_byte(cmd, (MPU6050_ADDR << 1) | I2C_MASTER_READ, true);
    i2c_master_read_byte(cmd, &data[0], I2C_MASTER_ACK);
    i2c_master_read_byte(cmd, &data[1], I2C_MASTER_NACK);
    i2c_master_stop(cmd);
    i2c_master_cmd_begin(I2C_MASTER_NUM, cmd, 1000 / portTICK_RATE_MS);
    i2c_cmd_link_delete(cmd);

    int16_t value = (data[0] << 8) | data[1];  // 将两个字节合并为一个16位整数
    return value;
}

void app_main()
{
    // 配置I2C总线
    i2c_config_t conf;
    conf.mode = I2C_MODE_MASTER;
    conf.sda_io_num = I2C_MASTER_SDA_IO;
    conf.sda_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE;
    conf.scl_io_num = I2C_MASTER_SCL_IO;
    conf.scl_pullup_en = GPIO_PULLUP_ENABLE;
    conf.master.clk_speed = I2C_MASTER_FREQ_HZ;
    i2c_param_config(I2C_MASTER_NUM, &conf);
    i2c_driver_install(I2C_MASTER_NUM, conf.mode, 0, 0, 0);

    // 初始化陀螺仪
    MPU6050_Init();

    while (1) {
        // 读取俯仰角
        int16_t pitch = MPU6050_ReadData(0x43);  // 陀螺仪的Pitch轴数据寄存器地址为0x43

        // 判断上升和下降
        if (pitch > 0) {
            printf("上升\n");
        } else if (pitch < 0) {
            printf("下降\n");
        } else {
            printf("水平\n");
        }

        vTaskDelay(1000 / portTICK_RATE_MS);
    }
}

在这个示例代码中，我们首先定义了I2C总线的引脚和频率。然后，在`MPU6050_Init`函数中发送命令来配置陀螺仪的唤醒状态。`MPU6050_ReadData`函数用于读取陀螺仪的数据，其中`reg`参数是要读取的寄存器地址。在`app_main`函数中，我们初始化了I2C总线并循环读取陀螺仪的俯仰角，并根据俯仰角的正负值判断上升和下降。

请注意，这只是一个简单的示例代码，你可能需要根据你的具体硬件和需求进行适当的修改。另外，确保你已经正确安装了ESP32-IDF开发环境，并配置了正确的编译选项。希望对你有所帮助！