ros小车顺时针旋转90

在ROS（Robot Operating System）中，让一个小型移动机器人顺时针旋转90度通常涉及到控制车体的轮式运动或使用舵机。这里是一个基本步骤的概述：

1. **设置旋转命令**: 使用ROS的`geometry_msgs/Twist`消息类型，定义一个包含线速度和角速度的命令。对于顺时针90度，你需要让角速度为正（通常是1.0 rads/s 或者根据机器人的最大旋转速度）。

geometry_msgs::Twist twist_msg;
twist_msg.angular.z = 1.0; // 顺时针旋转，单位radians per second

2. **发布命令**: 创建一个`Publisher`节点，将`Twist`消息发布到控制移动机器人的话题，例如`/cmd_vel`。

ros::Publisher cmd_vel_pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);
cmd_vel_pub.publish(twist_msg);

3. **等待旋转完成**: 如果机器人实时响应，你可能需要设置一个短暂的时间（如`ros::Duration(1)`），让机器人执行完整的旋转。

ros::Rate loop_rate(10); // 设置循环频率, 比如10Hz
ros::Duration wait_time(1.0); // 旋转时间
while (ros::ok() && ros::Time::now() - last_rotation_time < wait_time) {
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
}

4. **校准传感器**: 在旋转后，可能需要重新校准机器人的传感器，以便它们准确反映新姿态。