如何使用Halcon库进行角度（弧度）检测的步骤是什么？

Halcon是一种强大的机器视觉库，用于物体识别、形状分析等任务。要使用Halcon进行角度（弧度）检测，通常需要经过以下几个步骤：

1. **环境设置**：首先确保已经安装了Halcon SDK，并配置好相应的路径。

2. **图像处理**：从相机获取图片或读取存储的图像，使用`GrabImages`函数抓取图像数据。

Image img;
if (!GrabImages(0, img)) {
    // 处理错误
}

3. **预处理**：对图像进行灰度化、二值化或滤波等操作，以便于后续特征提取。

GrayImage grayImg;
Real alpha = 0.7; // 灰度系数
ConvertTo8u(img, grayImg);
Threshold(grayImg, grayImg, alpha * 255, 255, THRESH_BINARY_INV);

4. **角点检测**：使用Halcon提供的角点检测算子，如`FindCorner`, `FindCircle`等，找到图像中的关键点。

CircleList circles;
int method = Corners FAST; // 使用FAST算法
if (FindCircle(grayImg, circles, method)) {
    // 获取到圆心位置
}

5. **测量角度**：如果目标是检测特定角度，比如基于两个角点计算夹角，可以使用`AngleBetweenPoints`函数。

Point2D pt1, pt2;
// 假设pt1和pt2是已知的角点坐标
double angleRad = AngleBetweenPoints(pt1, pt2);

6. **转换为度数**：将弧度转成度数，如果需要的话。

double angleDeg = rad_to_deg(angleRad);

7. **结果输出或进一步处理**：记录角度值并进行后续分析或决策。