一阶互补滤波解算姿态，keil代码

一阶互补滤波是一种常见的用于低频信号处理的技术，特别是在传感器数据融合、姿态估计等场景中，它主要用于减小角速度积分误差。在Keil环境下编写代码，首先你需要了解一些基本步骤：

1. **包含库文件**:
在`.c`文件开头，添加必要的数学库头文件，如`math.h`，因为互补滤波涉及到浮点数计算。

#include "stm32f4xx_hal.h"
#include <math.h>

2. **定义变量**:
定义一阶滤波器的状态变量，通常是一个加权平均值。

float complementaryFilterGain; // 补偿系数
float prevAngularRate;     // 上一次测得的角速度
float filteredAngle;       // 滤波后的角度

3. **函数声明**:
如果你有一个获取角速度传感器读数的函数，需要先声明。

float getAngularRate(void);

4. **互补滤波函数**:
在更新函数中应用滤波算法，一般形式是：

void updateComplementaryFilter(float angularRate) {
    if (angularRate == 0) { // 防止除以零
        filteredAngle = prevAngularRate;
    } else {
        filteredAngle = prevFilteredAngle + complementaryFilterGain * (angularRate - prevAngularRate);
    }
    prevAngularRate = angularRate;
    prevFilteredAngle = filteredAngle;
}

5. **主程序调用**:
在循环中定期获取新角速度并调用该滤波函数。

while (1) {
    float newAngularRate = getAngularRate();
    updateComplementaryFilter(newAngularRate);
    // ... 其他控制代码
}