在设计针对非线性系统的ADRC时，ESO如何估计和补偿系统中的不确定扰动？

在设计针对非线性系统的自抗扰控制（ADRC）时，扩张状态观测器（ESO）起着至关重要的作用。ESO的设计核心在于能够实时估计系统的状态变量，包括未建模动态、外扰以及非线性因素引起的系统误差。这一过程涉及非线性反馈和参数整定，使得ESO能够适应系统的复杂性和动态变化。

参考资源链接：[ADRC与ESO：自抗扰控制与扩张状态观测器详解](https://wenku.csdn.net/doc/2ohawgcy6x?spm=1055.2569.3001.10343)

具体来说，ESO通过建立一个包含系统内在动态和外部扰动的扩张状态空间模型，利用观测器来估计系统的真实状态和扰动大小。在ADRC的控制律中，ESO估计得到的扰动信息被用来补偿控制输入，这样可以显著降低系统误差，提高控制精度。

非线性反馈部分则负责根据ESO估计得到的扰动，动态调整控制参数，以确保系统快速且平稳地响应控制命令，减少超调和振荡。此外，ESO还通过一个线性组合的反馈机制来调整控制量，以适应系统的实时状态，这对于系统在面对不确定扰动时保持稳定至关重要。

为了更好地理解ESO在ADRC中的应用，以及如何设计这样的系统来应对非线性系统的不确定扰动，建议参考《ADRC与ESO：自抗扰控制与扩张状态观测器详解》一书。该书详细解释了ADRC的基本原理、ESO的设计方法以及参数整定的过程，并通过实际案例展示了如何将理论应用于复杂的控制系统中。对于希望深入了解ADRC设计和实施的专业人士来说，这本书提供了一套全面的理论和实践框架。

参考资源链接：[ADRC与ESO：自抗扰控制与扩张状态观测器详解](https://wenku.csdn.net/doc/2ohawgcy6x?spm=1055.2569.3001.10343)