def FindPose(self,pm,width,height): if(self.showResult == 2): print('start') time_start = time.time() bFind = False T = [] # Plane Segment: if width == 0: return bFind,T pm[np.isnan(pm[:,0])]=[0,0,0] pm = np.matmul(self.Rt,pm.T).T

这是一个 Python 类 ModelBasedObjectDetector 的方法 FindPose。该方法接收三个参数 pm、width 和 height，pm 表示点云数据，width 和 height 表示图像的宽度和高度。

首先判断是否设置了 showResult 标志位，并记录当前时间。然后将 bFind 初始化为 False，T 初始化为空列表。如果 width 为 0，则直接返回 bFind 和 T。接下来将 pm 中的 NaN 值替换为 [0,0,0]，并将点云坐标系从相机坐标系转换到平面坐标系。

根据代码的上下文，FindPose 可能是用于在平面坐标系下寻找物体位姿的函数。