如果我自己编写好了逆运动学的函数，我该怎么和这段代码融合

如果你已经编写好了机器人逆运动学函数，那么你可以将该函数的代码添加到这段代码的末尾，然后使用你的函数来计算给定位姿矩阵时，机器人的关节角度值。例如：

% 定义机器人模型
clear; clc;
du = pi/180;
L1(1)=Link('theta',90*du,'a', 0, 'alpha',0,'qlim',[180,365],'modified');
L1(2)=Link('d',0,'a',185, 'alpha',0,'qlim',[3*du,63*du],'modified');
L1(3)=Link('d',90,'a', 0, 'alpha',pi/2,'qlim',[60*du,120*du],'modified');
L1(4)=Link('theta',0,'a', 120, 'alpha',pi/2,'qlim',[230,326],'modified');
Needle=SerialLink(L1,'name','Needle');

% 随机生成关节转角值，并计算末端执行器位姿矩阵
q_rand = (rand(1,4) - 0.5) .* [pi, pi/2, pi/2, pi/2];
T_rand = Needle.fkine(q_rand);

% 使用自己编写的逆运动学函数求解关节角度值
q = my_ikine(Needle, T_rand);

% 输出结果
disp("随机生成的关节角度值：")
disp(q_rand)
disp("关节角所对应的末端执行器位姿矩阵：")
disp(T_rand)
disp("使用自己编写的逆运动学函数求解得到的关节角度值：")
disp(q)

其中，my_ikine()是你自己编写的逆运动学函数，它需要两个输入参数：机器人模型和末端执行器的位姿矩阵，返回机器人的关节角度值。你需要根据自己编写的逆运动学函数的输入和输出格式，来修改这段代码中调用逆运动学函数的部分。