结构光中如何计算视差，得到视差图

结构光是一种利用光源投射光条或光斑，通过对物体表面的光条或光斑的形变进行分析，得到物体表面三维信息的技术。常用的结构光方法有三维重建和视差计算。

在结构光中，通过将物体表面投射光条或光斑，再通过摄像机捕捉物体表面的形变，计算出物体表面各点的深度信息，从而得到物体的三维模型。

视差计算是结构光方法中常用的技术之一。视差是指两个视点观察同一物体时，在不同视点下物体表面上对应点的像素位置之间的差异。通过计算视差，可以计算出物体表面各点的深度信息，从而得到视差图。

具体来说，视差计算包括以下步骤：

1. 通过结构光技术，将物体表面投射光条或光斑。

2. 在不同视点下，使用摄像机捕捉物体表面的形变，得到两个视点下物体表面对应点的像素位置。

3. 计算两个视点下对应点的像素位置之间的差异，即视差值。

4. 根据视差值，计算出物体表面各点的深度信息，并得到视差图。

在实际应用中，视差计算涉及到许多技术细节，如相机标定、去除噪声、匹配算法等。因此，视差计算是一个相对复杂的过程。