zyx旋转矩阵转欧拉角

可以使用以下公式将旋转矩阵转换为欧拉角：

yaw = arctan2(R21, R11)
pitch = arcsin(-R31)
roll = arctan2(R32, R33)

其中，yaw表示绕z轴旋转的角度，pitch表示绕y轴旋转的角度，roll表示绕x轴旋转的角度。请注意，这些角度的单位通常是弧度。