假设某一航摄像片相对于所取像空间辅助坐标系的外方位角元素值φ=2°，ω=1°，κ=0°，试用代码计算两坐标系间旋转矩阵中的九个元素。

在摄影测量中，外方位角（Heading, Pitch, Roll，即 φ、ω、κ）是用来描述相机相对于参考坐标系的旋转。要从这些角计算旋转矩阵，我们可以使用罗德里格斯公式（Rodrigues' rotation formula），它将三个旋转向量（对应于绕X、Y、Z轴的旋转）组合成旋转矩阵。这里我们将每个角转换为对应的旋转向量，然后计算旋转矩阵。

首先，我们需要了解旋转顺序：先绕Z轴（κ），接着绕Y轴（φ），最后绕X轴（ω）。对于MATLAB，代码如下：

% 给定的外方位角元素
phi = 2; % 偏航角（roll）
omega = 1; % 滚动角（heading）
kappa = 0; % 偏航角（pitch）

% 将角度转换为弧度
phi_rad = phi * pi / 180;
omega_rad = omega * pi / 180;
kappa_rad = kappa * pi / 180;

% 计算旋转向量
v_phi = [sin(phi_rad), 0, cos(phi_rad)];
v_omega = [cos(omega_rad)*cos(kappa_rad), sin(omega_rad), -sin(omega_rad)*cos(kappa_rad)];
v_kappa = [-sin(omega_rad)*sin(kappa_rad), cos(omega_rad), cos(omega_rad)*sin(kappa_rad)];

% 使用罗德里格斯公式计算旋转矩阵
R = v_phi + v_omega + v_kappa * (1 - norm([v_phi; v_omega])^2);

% 把旋转矩阵转换为列优先（MATLAB的标准格式）
R = reshape(R, 3, 3)';

上述代码将计算出一个3×3的旋转矩阵，代表了坐标系间的旋转。注意，`reshape` 函数用于将3维数组转置为列优先格式，因为MATLAB默认是行优先的。