PLC编程，增量式PID怎么写，同时带输出上下限保护

以下是一个简单的增量式PID控制器程序，同时包含输出上下限保护功能。这个程序是用Ladder Diagram编写的，但是也可以用其他编程语言实现。

注意：这个程序仅供参考，具体实现需要根据具体的控制需求进行调整。

1. 定义变量

首先定义必要的变量：

- PV：过程变量（Process Variable），即需要控制的量
- SP：设定点（Set Point），即期望的目标值
- PID_OUT：PID控制器的输出
- PID_OUT_MAX：PID控制器输出的最大值
- PID_OUT_MIN：PID控制器输出的最小值
- Kp：比例系数
- Ki：积分系数
- Kd：微分系数
- E：误差，即SP-PV
- E_OLD：上一次的误差
- I：积分项
- D：微分项

2. 初始化变量

在程序开始时，需要将变量初始化为合适的值。例如，将PID_OUT设置为0，将E_OLD设置为0。

3. 计算PID输出

在每个循环中，计算PID输出：

- 计算误差E
- 计算积分项I
- 计算微分项D
- 计算PID_OUT = Kp*E + Ki*I + Kd*D
- 将PID_OUT限制在PID_OUT_MIN和PID_OUT_MAX之间
- 将E_OLD更新为当前的误差E

4. 输出控制信号

根据PID_OUT的值，输出控制信号。这个程序中，我们假设输出是一个数字量，0表示关闭控制信号，1表示打开控制信号。

5. 增加输出上下限保护

在输出控制信号之前，增加输出上下限保护。这个程序中，我们假设输出的范围是0到100，如果PID_OUT超出这个范围，就将PID_OUT限制在这个范围内。

以下是一个示例程序：