使用RCLCPP编写节点，完成两个整数相加并输出结果的功能

在ROS 2 (Robot Operating System) 中，RCLcpp 是 C++ 版本的 ROS 接口库，它允许开发者创建、管理和服务节点（Node）。如果你想编写一个简单的 RCLcpp 节点来完成两个整数相加并输出结果，你可以按照以下步骤操作：

1. 首先，确保已安装了 ROS 2 和必要的开发工具包，如 `rclcpp` 和 `rcutils`。如果尚未安装，可以参考官方文档进行安装。

2. 创建一个新的 C++ 工程文件，例如 `add_two_integers.cpp`。在这个文件中，需要包含必要的头文件，并声明一个消息类型（如 `std_msgs::msg::Int32`)，用于接收输入的整数。

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include "std_msgs/msg/int32.hpp"

class AddTwoIntegers : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit AddTwoIntegers(rclcpp::NodeOptions options)
      : Node("add_two_integers", options),
        input_sub_(
          this->create_subscription<std_msgs::msg::Int32>("input_topic", 10,
            std::bind(&AddTwoIntegers::on_input_message, this, stdplaceholders::_1)))
  {
  }

private:
  void on_input_message(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg)
  {
    int32_t first_number = msg->data;
    rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::Int32> output_pub = this->create_publisher<std_msgs::msg::Int32>("output_topic", 10);
    int32_t result = first_number + another_number_; // 假设有一个全局变量another_number_
    auto sum_msg = std_msgs::msg::Int32::make_shared();
    sum_msg->data = result;
    output_pub->publish(sum_msg);
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "Sum is %d", result);
  }

  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Int32>::SharedPtr input_sub_;
};

3. 在 `main()` 函数中初始化节点，并启动消息循环：

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  AddTwoIntegers node;
  rclcpp::spin(node); // 进入消息处理循环
  rclcpp::shutdown(); // 关闭节点
  return 0;
}

4. 编译这个节点，通过命令行运行它，并从终端发送两个整数到 `"input_topic"`，程序会计算它们的和并输出到 `"output_topic"`。