ubuntu20.04,安装vinsmono

要在Ubuntu 20.04上安装VINS-Mono，您需要按照以下步骤进行操作：

1. 首先，确保您的Ubuntu 20.04系统处于最新状态。可以使用以下命令进行系统更新：

sudo apt update
sudo apt upgrade

2. 安装必要的依赖项。VINS-Mono需要Eigen、Ceres Solver、OpenCV和glog库。您可以使用以下命令来安装这些依赖项：

sudo apt-get install build-essential cmake libeigen3-dev libsuitesparse-dev libopencv-dev libboost-dev libboost-filesystem-dev libboost-program-options-dev libboost-serialization-dev libboost-system-dev libboost-test-dev libboost-thread-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev

3. 下载VINS-Mono的源代码。您可以选择使用Git命令克隆VINS-Mono的GitHub存储库，然后进行编译。使用以下命令来完成这一步骤：

git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git

4. 进入VINS-Mono文件夹，并创建一个用于编译的build文件夹。使用以下命令来完成这一步骤：

cd VINS-Mono
mkdir build
cd build

5. 运行CMake命令生成Makefile。使用以下命令进行操作：

cmake ..

6. 编译VINS-Mono。使用make命令进行编译，可以使用以下命令：

make -j4

请注意，其中的“-j4”参数是用于并行编译，可以根据您系统的硬件配置调整此值。

7. 安装VINS-Mono。使用以下命令进行安装：

sudo make install

8. 安装完毕后，您可以运行VINS-Mono。使用以下命令运行VINS-Mono：

./vins_node ../config/euroc/euroc_config.yaml

请确保您已经提前下载了适用于Euroc数据集的配置文件，并将其放置在正确的文件夹中。

总之，要在Ubuntu 20.04上安装VINS-Mono，您需要更新系统、安装依赖项、下载代码、配置编译环境、进行编译和安装。完成这些步骤后，您就可以运行VINS-Mono了。记得根据您的实际需求做相应的配置和调整。