使用c语言编程STM32f103c8t6单片机实现输出四路PWM波通过TB6612电机驱动控制电机的程序

好的，我可以给您提供一个简单的程序框架，但需要您根据具体的电机驱动电路和需求进行适当的修改和调整。

首先，需要在 STM32f103c8t6 上配置四个 GPIO 引脚作为 PWM 输出。然后，需要按照 TB6612 电机驱动的接口连接引脚，以实现控制电机的输出。

以下是一个简单的程序框架：

#include "stm32f10x.h"

#define PWM_FREQ    20000   // PWM 频率，单位 Hz
#define PWM_PERIOD  1000    // PWM 周期，单位 us

// 初始化 PWM 输出
void PWM_Init(void)
{
    // 初始化 GPIO 引脚
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1 | GPIO_Pin_2 | GPIO_Pin_3;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
    GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

    // 配置 PWM 定时器
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period = PWM_PERIOD - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler = ((SystemCoreClock / PWM_FREQ) / PWM_PERIOD) - 1;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision = 0;
    TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);

    // 配置 PWM 输出比较通道
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse = 0;
    TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC3Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
    TIM_OC4Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 设置 PWM 占空比
void PWM_SetDutyCycle(uint8_t channel, float duty_cycle)
{
    uint16_t pulse = (uint16_t)(duty_cycle * (PWM_PERIOD - 1));
    switch (channel)
    {
        case 0: TIM_SetCompare1(TIM2, pulse); break;
        case 1: TIM_SetCompare2(TIM2, pulse); break;
        case 2: TIM_SetCompare3(TIM2, pulse); break;
        case 3: TIM_SetCompare4(TIM2, pulse); break;
        default: break;
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化 PWM 输出
    PWM_Init();

    // 设置 PWM 占空比
    PWM_SetDutyCycle(0, 0.5);   // CH1, 50%
    PWM_SetDutyCycle(1, 0.8);   // CH2, 80%
    PWM_SetDutyCycle(2, 0.2);   // CH3, 20%
    PWM_SetDutyCycle(3, 1.0);   // CH4, 100%

    while (1)
    {
        // 循环执行其他任务
    }
}

以上代码中，`PWM_Init` 函数用于初始化 PWM 输出，`PWM_SetDutyCycle` 函数用于设置 PWM 占空比，`main` 函数中可以根据需要调用 `PWM_SetDutyCycle` 函数来控制电机的输出。需要注意的是，不同的电机驱动电路可能需要不同的 PWM 占空比范围和极性，需要根据具体情况进行调整。