根据C语言写出转速换和电流环的PI算法下生成的PWM波形代码

以下是一个简单的基于C语言的转速和电流环的PI算法下生成PWM波形的示例代码：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

// 定义PI控制参数
#define KP 0.5
#define KI 0.1

// 定义PWM参数
#define PWM_FREQ 10000
#define PWM_RES 1024
#define PWM_MAX 1000

// 定义转速和电流环变量
float speed_ref, speed_meas, current_ref, current_meas;
float speed_error, speed_integral, current_error, current_integral;
float pwm_duty;

int main()
{
    // 初始化变量
    speed_ref = 100.0;
    speed_meas = 0.0;
    current_ref = 10.0;
    current_meas = 0.0;
    pwm_duty = 0.0;
    speed_error = 0.0;
    speed_integral = 0.0;
    current_error = 0.0;
    current_integral = 0.0;

    // 设置PWM频率和分辨率
    int pwm_freq = PWM_FREQ;
    int pwm_res = PWM_RES;

    // 开始控制循环
    while (1) {
        // 计算转速误差和积分项
        speed_error = speed_ref - speed_meas;
        speed_integral += speed_error;

        // 计算电流误差和积分项
        current_error = current_ref - current_meas;
        current_integral += current_error;

        // 计算PWM占空比
        pwm_duty = KP * speed_error + KI * speed_integral + KP * current_error + KI * current_integral;

        // 限制PWM占空比在0到PWM_MAX之间
        if (pwm_duty < 0) {
            pwm_duty = 0;
        } else if (pwm_duty > PWM_MAX) {
            pwm_duty = PWM_MAX;
        }

        // 将PWM占空比转换为PWM计数值
        int pwm_count = round(pwm_duty * pwm_res / PWM_MAX);

        // 输出PWM波形
        printf("PWM count: %d\n", pwm_count);
    }

    return 0;
}

以上代码中，我们首先设置了PI控制器的参数和PWM参数。然后在控制循环中，我们计算了转速和电流误差以及积分项，并将它们加权求和得到PWM占空比。最后，我们将PWM占空比限制在0到PWM_MAX之间，并将其转换为PWM计数值，输出PWM波形。请注意，此代码仅作为示例，实际应用中可能需要进行更多的优化和调整。