帮我实现一个点云体素下采样，保留体素中z值最小的点，并返回体素和点之间的索引关系的C++代码

好的，这是一个点云体素下采样的 C 代码，它保留体素中 z 值最小的点并返回体素和点之间的索引关系：

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <math.h>

#define DIM 3

// 一个点的结构体，包含 x、y、z 坐标
typedef struct Point {
  float x;
  float y;
  float z;
} Point;

// 一个体素的结构体，包含 min_x、min_y、min_z 和 max_x、max_y、max_z 坐标
typedef struct Voxel {
  float min_x;
  float min_y;
  float min_z;
  float max_x;
  float max_y;
  float max_z;
  // 体素中点的索引
  int index;
} Voxel;

// 计算体素的边长
float voxel_size(Voxel voxel) {
  return voxel.max_x - voxel.min_x;
}

// 将点放入体素中
void voxelize_point(Point point, Voxel *voxel) {
  voxel->min_x = fmin(voxel->min_x, point.x);
  voxel->min_y = fmin(voxel->min_y, point.y);
  voxel->min_z = fmin(voxel->min_z, point.z);
  voxel->max_x = fmax(voxel->max_x, point.x);
  voxel->max_y = fmax(voxel->max_y, point.y);
  voxel->max_z = fmax(voxel->max_z, point.z);
}

// 将点云 points 放入体素 voxels 中
void voxelize(Point *points, int n, Voxel *voxels, int m) {
  for (int i = 0; i < n; i++) {
    // 找到该点所在的体素
    int voxel_index = -1;
    for (int j = 0; j < m; j++) {
      if (points[i].x >= voxels[j].min_x && points[i].x < voxels[j].max_x &&
          points[i].y >= voxels[j].min_y && points[i].y < voxels[j].