适用于二维栅格地图，只有RGBD相机的路径规划算法

可以使用基于深度学习的语义分割算法，将RGBD图像转化为语义地图，再利用基于A*算法的路径规划算法，在语义地图上进行路径规划。这种方法可以避免因为RGBD相机的有限视野而导致的地图信息不完整的问题。至于具体的算法实现，需要根据具体情况进行选择和开发。