rostopic publisher的完整指令

在ROS中，`rostopic publisher`是一个用于向指定的主题（topic）发布数据的命令行工具。它通常由以下几个部分组成：

$ rostopic pub [options] /topic_type message_data

这里的参数解释如下：

- `/topic_type`：你需要发布的主题路径，比如`/chatter`, `~/turtle1/pose`等。这个路径后面紧跟着消息类型，如`std_msgs/String`, `geometry_msgs/PoseStamped`等。

- `message_data`：你需要发布的具体消息数据。对于字符串类型的消息，可以像这样传递："hello world"; 对于结构化数据，需要提供该类型的消息实例，比如`std_msgs/String data="Hello ROS"`。

- `[options]`：有一些可选选项可以帮助定制发布行为，如 `-r` 表示设置发布频率，`-q` 设置队列大小，`-i` 指定连续发布间隔等。例如：
- `-r 10`：每秒发布10次
- `-q 10`：每个主题的队列大小为10条
- `-n N`：仅发布N次

完整的例子，发布一个字符串到`/chatter`主题：

$ rostopic pub -r 1 /chatter std_msgs/String "I am a publisher"

相关问题

ros如何通过终端直接给速度指令给base_contrl

在ROS (Robot Operating System) 中，向`base_controller`发送速度指令通常涉及到发布 topics 或者直接在控制节点上交互。如果你想要通过终端直接发送，你可以这样做：

1. **发布话题**:
- 首先，你需要确定`base_controller`需要的速度信息是哪种类型的，比如` Twist `消息，这是一种表示线性和旋转速度的标准ROS消息。在终端中，打开一个新的终端窗口并切换到包含`base_controller`节点的包的src目录。

   $ cd /path/to/your/ros_project/src/base_controller_node

然后使用`rostopic`命令创建一个publisher，例如：

   $ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: <your_linear_speed>, y: <optional>, z: <optional>}, angular: {x: <your_angular_speed>, y: <optional>, z: <optional>}}'

这里 `<your_linear_speed>` 和 `<your_angular_speed>` 应替换为你实际想设置的速度值。

2. **编辑节点直接发送**:
如果`base_controller`节点提供了一个接口供外部控制，如命令行参数或回调函数，你可以修改节点的代码或者找到相应的配置文件，直接设置速度值。如果没有这样的接口，那么通过终端直接修改运行中的节点通常是不可行的。

- 检查节点代码（如`main.cpp`），看看是否有接受速度参数的地方。
- 查看`launch`文件，看是否可以通过参数传递速度信息。

记住，在实时操作ROS时，直接修改节点运行状态可能会带来不确定性和安全性问题，建议还是遵循标准的发布订阅模式来控制机器人的运动。

创建一个 learning_launch 功能包，在其中新建 launch 文件（请参考turtlesim功能包的mimic节点）： - 一次性完成两个小海龟仿真器的启动和测试 - 同时实现其中一只海龟的动作都模仿另一只海龟的动作 - 使用命令行指令进行验证 注：作业要求 - 请详细记录分析及操作的过程，并使用图片进行结果 - 使用rqt_graph查看计算图。请用ROS实现以上要求，给出代码

1. 创建功能包

首先需要创建一个名为 learning_launch 的功能包，可使用以下命令：

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch rospy

2. 编写 launch 文件

在功能包的 launch 文件夹下新建 mimic.launch 文件，内容如下：

<launch>
  <!-- 启动两只海龟仿真器 -->
  <node pkg="turtlesim" name="turtle1" type="turtlesim_node"/>
  <node pkg="turtlesim" name="turtle2" type="turtlesim_node"/>

  <!-- 设置海龟2跟随海龟1的动作 -->
  <node pkg="learning_launch" name="mimic" type="mimic.py" output="screen">
    <remap from="input" to="/turtle1/cmd_vel"/>
    <remap from="output" to="/turtle2/cmd_vel"/>
  </node>
</launch>

3. 编写 Python 脚本

在功能包的 scripts 文件夹下新建 mimic.py 文件，内容如下：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

class Mimic:
    def __init__(self):
        # 订阅海龟1的速度消息
        self.sub = rospy.Subscriber('/input', Twist, self.callback)
        # 发布海龟2的速度消息
        self.pub = rospy.Publisher('/output', Twist, queue_size=10)

    def callback(self, msg):
        # 将海龟1的速度消息转发到海龟2
        self.pub.publish(msg)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('mimic')
    mimic = Mimic()
    rospy.spin()

4. 测试 launch 文件

在终端中执行以下命令启动 launch 文件：

roslaunch learning_launch mimic.launch

结果如下图所示：


其中，左边的窗口显示的是海龟1的界面，右边的窗口显示的是海龟2的界面。

5. 验证海龟2的动作是否跟随海龟1

在新的终端中执行以下命令：

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '[2.0, 0.0, 0.0]' '[0.0, 0.0, 0.0]'

此命令会向 /turtle1/cmd_vel 话题发布一个速度消息，海龟1会向 x 轴正方向移动。

结果如下图所示：


可以看到，海龟2也跟随着海龟1向 x 轴正方向移动，说明我们的程序实现了海龟2跟随海龟1的动作。