ros2 topic pub geometry_msgs/msg/Twist "turtle1/cmd_vel" 0.1 0.1哪错了

时间: 2024-10-24 08:03:24 浏览: 39
在ROS 2中，发布者（`ros2 topic pub`）指令格式用于向指定主题（`geometry_msgs/msg/Twist`）发送消息，但提供的示例似乎包含了一些潜在的问题： 1. **主题名称**：`turtle1/cmd_vel` 是主题名，如果`turtle1`是一个特定的机器人或节点名字，那么这应该是一个正确的主题路径。如果没有前缀，则表示全局主题，但通常在复杂系统中会用节点名加上主题名。 2. **消息类型**：`geometry_msgs/msg/Twist` 是消息类型，表示将要发布的数据是`Twist`消息结构，这是描述移动速度（线速度和平移角速度）的消息。 3. **消息内容**：`0.1 0.1` 应该是要传递给`Twist`消息的两个元素，通常对应x轴速度（linear.x）和z轴旋转速度（angular.z），但这里仅提供了两个数字，这可能是想要设置为匀速直线运动的一个简化例子。完整的`Twist`消息可能会有四个元素，包括linear.x, linear.y, angular.x, angular.z。 4. **缺少消息实例**：在命令行中，你应该构造一个`geometry_msgs/Twist`对象，并将其作为字符串传递，例如，如果只传递速度信息，应该是类似这样的： ```sh ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0}, angular: {z: 0.1}}' ``` 完整且正确的命令可能看起来像这样： ```sh ros2 topic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "{linear: {x: 0.1, y: 0.0}, angular: {z: 0.1}}" ``` 如果你的`turtle1`确实有一个`cmd_vel`话题并且期望的是简单的速度值，上述命令就足够了；如果是其他情况，命令可能会有所不同。
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$ rostopic pub r 10 /turtle1/ cmd_vel geometry_msgs /Twist "

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0 angular: x: 0.0 y: 0.0 z: 0.0" 这条命令将以10Hz的频率向/turtle1/cmd_vel主题发布一个空的Twist消息。你...

#include "ros/ros.h" #include<geometry_msgs/Twist.h> //运动速度结构体类型 geometry_msgs::Twist的定义文件 int main(int argc, char *argv[]) { ros::init(argc, argv, "vel_ctrl"); //对该节点进行初始化操作 ros::NodeHandle n; //申明一个NodeHandle对象n，并用n生成一个广播对象vel_pub ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); //vel_pub会在主题"/cmd_vel"(机器人速度控制主题)里广播geometry_msgs::Twist类型的数据 ROS_INFO("draw_circle start...");//输出显示信息 while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; //声明一个geometry_msgs::Twist 类型的对象vel_cmd，并将速度的值赋值到这个对象里面 vel_cmd.linear.x = 2.0;//前后（+-） m/s vel_cmd.linear.y = 0.0; //左右（+-） m/s vel_cmd.linear.z = 0.0; vel_cmd.angular.x = 0; vel_cmd.angular.y = 0; vel_cmd.angular.z = 1.8; //机器人的自转速度，+左转，-右转，单位是rad/s vel_pub.publish(vel_cmd); //赋值完毕后，发送到主题"/cmd_vel"。机器人的核心节点会从这个主题接受发送过去的速度值，并转发到硬件体上去执行 ros::spinOnce();//调用此函数给其他回调函数得以执行(比例程未使用回调函数) } return 0; }改为画一朵花

ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); ROS_INFO("draw_flower start..."); while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist vel_cmd; vel_cmd.linear.x = 2.0; ...

#include <ros/ros.h> #include <turtlesim/Pose.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <std_srvs/Empty.h> #include <cmath> ros::Publisher twist_pub; void poseCallback(const turtlesim::Pose& pose) { static bool is_forward = true; static int count = 0; static float x_start = pose.x; static float y_start = pose.y; static float theta_start = pose.theta; // Calculate distance from starting points float dist = std::sqrt(std::pow(pose.x - x_start, 2) + std::pow(pose.y - y_start, 2)); geometry_msgs::Twist twist_msg; twist_msg.linear.x = 1.0; twist_msg.linear.y = 0.0; twist_msg.linear.z = 0.0; twist_msg.angular.x = 0.0; twist_msg.angular.y = 0.0; twist_msg.angular.z = 0.0; // Check if turtle has reached distance of 2. If so, stop and shutdown the node. if (dist >= 2.0) { twist_msg.linear.x = 0.0; ROS_INFO("Stop and Completed!"); twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); return; } twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command } int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "lab1_node"); ros::NodeHandle nh; twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1); ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("turtle1/pose", 1, poseCallback); // reset the turtlesim when this node starts ros::ServiceClient reset = nh.serviceClient<std_srvs::Empty>("reset"); std_srvs::Empty empty; reset.call(empty); ros::spin(); // Keep node running until ros::shutdown() return 0; }请问该程序如何修改可使得乌龟按照正方形轨迹运行

twist_pub.publish(twist_msg); // Publish command ros::shutdown(); return; } else { // Move the turtle forward again is_forward = true; x_start = pose.x; y_start = pose.y; theta_start = pose....

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char **argv) { // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "turtle_pentagon"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建一个Publisher，用于发布控制小海龟的速度指令 ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_msgs::Twist msg; // 设置线速度和角速度 msg.linear.x = 1.0; // 线速度 msg.angular.z = 1.256; // 角速度，对应72度 // 循环3次 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 发布速度指令，使小海龟移动 for (int j = 0; j < 5; j++) { velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(2.0).sleep(); } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 发布速度指令，使小海龟左转弯 msg.linear.x = 0.5; msg.angular.z = 1.256; velocity_pub.publish(msg); ros::Duration(1.0).sleep(); // 恢复直行状态 msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 1.256; } // 停止小海龟的运动 msg.linear.x = 0.0; msg.angular.z = 0.0; velocity_pub.publish(msg); // 循环处理ROS回调函数 ros::spin(); return 0; }改成画三叶草

ros::Publisher velocity_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); // 设置循环的频率（10Hz） ros::Rate loop_rate(10); // 创建一个geometry_msgs::Twist消息对象 geometry_...

#include "ros/ros.h" #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char *argv[]) { double PI = 3.141592653589793653589793; ros::init(argc, argv, "heart_shape"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); geometry_msgs::Twist vel_cmd; ros::Rate loopRate(2); int count = 0; int i = 0; while (ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; msg.angular.z = 1; i++; if (i ==9 ) { msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 2*PI; } if (i == 16) { ; msg.linear.x = 1.0; msg.angular.z = 2; } if (i >= 17) { ; msg.linear.x = 1; msg.angular.z = 0; i++; if (i >= 27) { msg.linear.x = 0.15; msg.linear.y = 1; i++; if (i >= 43) { msg.linear.x = 0; msg.linear.y = 0; } } } vel_pub.publish(msg); ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); loopRate.sleep(); } return 0; }修改为循环画无限符号

ros::Publisher vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10); geometry_msgs::Twist vel_cmd; ros::Rate loopRate(2); int count = 0; int i = 0; while (ros::ok()) { ...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <stdlib.h> #define PI 3.14159265358979323846 int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "draw_rectangle"); //初始化ROS节点 ros::NodeHandle nh; //创建节点句柄，实例化一个对象 ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist> ("turtle1/cmd_vel", 1000); //创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); //设置循环频率，与下面的rate.sleep();配合 int iterator = 0; while(ros::ok()) { geometry_msgs::Twist msg; msg.linear.x = 1; iterator++; //迭代器++ if(iterator==5) { iterator = 0; msg.linear.x = 0; msg.angular.z = 72; } //海龟先以x轴以线速度1进行移动，迭代到5次时，x轴线速度为0,海龟绕z轴转动90度，并循环执行 pub.publish(msg); //发布消息 ROS_INFO_STREAM("Sending random velocity command: " << "linear = " << msg.linear.x << " angular = " << msg.angular.z); //按照循环频率延时 rate.sleep(); } }

ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 1000); // 创建一个发布者，消息类型、话题名称以及队列长度 srand(time(0)); ros::Rate rate(2); // 设置循环频率，与下面的rate....

#include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Twist.h" int main(int argc, char * argv[]) { ros::init(argc,argv,"pub"); ros::NodeHandle nodeHandle; ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; //线速度————控制前后移动，正数前进，负数后退 message.linear.x = 2.0;//线速度 message.linear.y = 0.0; message.linear.z = 0.0; //角速度————控制旋转，正数顺时针，负数逆时针 message.angular.x = 0.0; message.angular.y = 0.0; message.angular.z = 1.0; ros::Rate rate(1); while(ros::ok()) { publisher.publish(message); rate.sleep(); } return 0; }这个代码怎么修改成让乌龟走正方形

ros::Publisher publisher = nodeHandle.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10); geometry_msgs::Twist message; // 设置线速度和角速度 double linear_speed = 1.0; // 线速度 double ...

#include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> #include <math.h> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "turtle_triangle"); ros::NodeHandle node; // 创建一个发布器，用于发布速度消息 ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率，每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.linear.y = 0; vel_msg.linear.z = 0; vel_msg.angular.x = 0; vel_msg.angular.y = 0; vel_msg.angular.z = 0; // 设定三角形边长和角度 double side_length = 1.0; double angle = M_PI / 3.0; // 循环绘制三角形 for (int i = 0; i < 3; i++) { // 线速度为正，角速度为0，直行一段距离 vel_msg.linear.x = side_length; pub.publish(vel_msg); double t0 = ros::Time::now().toSec(); double current_distance = 0.0; while (current_distance < side_length) { pub.publish(vel_msg); double t1 = ros::Time::now().toSec(); current_distance = vel_msg.linear.x * (t1 - t0); } // 线速度为0，角速度为正，原地旋转一定角度 vel_msg.linear.x = 0; vel_msg.angular.z = angle; pub.publish(vel_msg); double t2 = ros::Time::now().toSec(); double current_angle = 0.0; while (current_angle < angle) { pub.publish(vel_msg); double t3 = ros::Time::now().toSec(); current_angle = vel_msg.angular.z * (t3 - t2); } // 重置角速度 vel_msg.angular.z = 0; } return 0; }改成循环运行三次

ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 1000); // 设置循环频率，每秒10次 ros::Rate rate(10); // 初始化速度消息 geometry_msgs::Twist vel_msg; vel_msg....

ros c++中想要发布ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel",10);

这段代码是用于在ROS系统中创建一个发布者，将Twist类型的消息发布到名为"/turtle1/cmd_vel"的话题上，发布者的队列长度为10。在这段代码中，首先需要创建一个NodeHandle对象nh，然后调用其成员函数advertise()创建...

编写自己的驱动“turtlesim”海龟的节点 使用你自己构造的“geometry_msgs/Twist”信息:也许加速或减速海龟，或者改变它的转动速率，或者给出正弦值。

ros::Publisher twist_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd_vel", 10); 这里假设你想控制名为turtle1的机器人。 4. 定义函数来处理用户输入（例如，加速、减速、旋转等）： cpp void ...
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turtle_vel_pub.publish()是一个ROS中的Python函数，它用于发布turtle机器人的速度信息。turtle机器人是ROS提供的一个简单机器人模拟器，用于演示机器人运动和控制。在ROS中，我们可以通过发布和订阅机制来实现...

如果我自己本来有小海龟的可视化界面指令为：ros2 run turtlesim turtlesim_node，那我再写代码实现小海龟走圆形的时候应该注注意什么

from geometry_msgs.msg import Twist def move_circle(): node = rclpy.create_node('turtle_move') pub = node.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10) vel_msg = Twist() angle = 360 # 半径已知的情况下...

ros turtle画五角星python

turtle_vel = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=1) rate = rospy.Rate(10) # move to starting position start_msg = Twist() start_msg.linear.x = 2 turtle_vel.publish(start_msg) ...
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