平衡小车mpu6050姿态解算

平衡小车通常会使用MPU-6050这种加速度计和陀螺仪模块（惯性测量单元IMU）来获取车辆的姿态信息。MPU-6050集成了三轴加速度传感器和三轴陀螺仪，可以分别测量设备在三个维度上的加速度变化和角速度。姿态解算是通过集成算法计算出车辆的实时位置、角度和旋转状态。

姿态解算的过程一般包含以下几个步骤：
1. **数据采集**：从MPU-6050读取加速度和陀螺仪的数据。
2. **校准**：由于初始偏移和漂移，需要对数据进行校准，比如零点调整和温度补偿。
3. **滤波处理**：使用如卡尔曼滤波或 Madgwick算法等低-pass滤波技术，减少噪声并提高数据精度。
4. **姿态计算**：根据加速度（用于估计速度和位移）、陀螺仪（提供角速度信息，用于积分得到角度）以及时间差（用于修正累积误差），计算出小车的俯仰角（pitch）、翻滚角（roll）和yaw（偏航）。
5. **整合位置**：结合之前的姿态信息和运动学模型，更新小车的全球位置。