基于51单片机——模拟舵机控制（转动任意角度）完整代码

在基于51单片机的模拟舵机控制中，通常我们会使用PWM（脉冲宽度调制）信号来精确地控制舵机的角度。以下是一个基本的示例代码，假设你正在使用8051系列单片机（如ATmega328P），并且舵机的工作电压为5V，周期范围大约为1ms到2ms：

#include <reg52.h>
#define P1 0x87 // 定义P1口地址
#define PWM_LENGTH 16 // PWM波长长度，16位

void delay(unsigned char time) {
    unsigned int i;
    for(i = time; i > 0; i--) __nop();
}

void set_duty_cycle(unsigned char angle) {
    unsigned char duty;
    if(angle <= 180) { // 舵机最大角度一般为180度
        duty = (angle * PWM_LENGTH / 180); // 计算对应的PWM占空比
    } else {
        duty = PWM_LENGTH; // 如果超过180度，设置最大值
    }
    
    P1 &= ~(1 << 4); // 清除P1.4作为PWM输出
    P1 |= (duty - 1) << 4; // 设置PWM周期，高电平部分等于duty - 1
}

int main() {
    TR1 = 1; // 开启定时器1工作模式
    ET1 = 1; // 设定T1为外部中断
    EA = 1; // 开启全局中断
    EX1 = 1; // 启动外部中断请求
    
    while(1) {
        set_duty_cycle(90); // 控制舵机旋转至90度，你可以替换这个数字以调整目标角度
        delay(500); // 暂停一段时间
        // ...其他舵机控制逻辑...
        
        // 别忘了处理定时器溢出中断，这里仅做简化的处理
        TI = 0; // 清除中断标志
        TR1 = 0; // 停止计数
        TR1 = 1; // 再次启动计数
        // 在中断服务程序中，可以根据需要更新角度并调整PWM
    }

    return 0;
}

注意这只是一个基本框架，实际应用中可能还需要考虑更多的细节，比如错误处理、中断管理以及更复杂的舵机控制算法。