怎么查看Ti毫米波雷达在ROS kinetic 环境下的数据

在ROS Kinetic（Robot Operating System 的 Kinetic Kame 版本）环境中查看Ti毫米波雷达的数据，通常需要几个步骤：

1. **安装依赖**:
- 首先确保已安装了ROS Kinetic及其相关的包，包括`roscpp`, `sensor_msgs`, 和 `ti_radar_driver`等。如果尚未安装，可以通过命令行运行`sudo apt-get install ros-kinetic-<package-name>`来安装。

2. **启动节点**:
- Ti毫米波雷达数据通常是通过特定的驱动程序发布的。假设驱动名为`ti_radar_nodelet`，你需要启动该节点，并将其配置到合适的Topic上。可以在终端里输入类似这样的命令：

     roslaunch ti_radar_driver <launch-file>.launch

其中 `<launch-file>` 是包含雷达启动配置的launch文件名。

3. **订阅数据**:
- 使用`rosnode list`检查雷达节点是否已经运行。然后，在另一个终端窗口，可以创建一个新节点来订阅并显示数据：

     rosrun topic_tools subscriber.py /ti/radar/data your_callback_function

`your_callback_function`是你自定义的一个函数，用于处理接收到的数据。

4. **解析数据**:
- 接收的数据可能是`sensor_msgs/LaserScan`或者其他传感器消息类型。查阅`sensor_msgs`文档了解如何解析其中的数值，如距离、角度等。

5. **查看数据**:
- 如果一切正常，你应该能看到雷达发送的数据在终端中以某种形式输出。