ubuntu22.04安装GTSAM

安装GTSAM的步骤如下：
1. 首先，在终端中运行以下命令来克隆GTSAM的存储库：

git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

2. 然后，进入克隆的目录：

cd gtsam

3. 创建一个名为`build`的目录，并进入该目录：

mkdir build
cd build

4. 使用CMake来生成Makefile：

cmake ..

5. 编译GTSAM：

make

6. 运行单元测试（可选）：

make check

7. 安装GTSAM（需要管理员权限）：

sudo make install

相关问题

ubuntu22.04的gtsam安装

### 安装 GTSAM 库

#### 准备工作
为了确保顺利安装 GTSAM，在开始之前需要确认系统已经更新至最新状态并安装必要的工具链。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install build-essential cmake git pkg-config -y

#### 下载 GTSAM 源码
可以通过 Git 克隆官方仓库来获取最新的稳定版源代码：

git clone https://github.com/borglab/gtsam.git ~/gtsam
cd ~/gtsam

#### 创建构建目录
创建一个专门用于编译的子文件夹，并进入该文件夹执行后续命令:

mkdir build
cd build

#### 编译配置
使用 `cmake` 工具来进行项目的预处理和生成 Makefile 文件。对于 Ubuntu 22.04 版本，建议指定 C++ 标准为 c++17 或更高版本以避免潜在兼容性问题[^3]。

cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DGTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN=ON -DBoost_NO_BOOST_CMAKE=ON -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF -DCMAKE_CXX_STANDARD=17

如果遇到 TBB 相关错误，则可以尝试禁用 Intel TBB 支持通过添加 `-DGTSAM_WITH_TBB=OFF

ubuntu22.04编译gtsam

### 编译 GTSAM 库于 Ubuntu 22.04

#### 准备环境
为了确保编译过程顺利，在开始之前应更新系统的软件包列表以及升级已有的软件包到最新版本。

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

#### 安装依赖项
对于GTSAM库的编译，首先需要安装一系列必要的开发工具和依赖库。这包括但不限于CMake、Eigen3以及其他可能被使用的第三方库。

sudo apt-get install cmake build-essential libeigen3-dev libsuitesparse-dev python3-sphinx doxygen graphviz libboost-all-dev

上述命令涵盖了构建GTSAM所需的基础组件[^1]。

#### 获取 GTSAM 源码
访问[GTSAM GitHub仓库](https://github.com/borglab/gtsam)，下载最新的稳定版源代码或者克隆整个项目至本地：

git clone https://github.com/borglab/gtsam.git ~/gtsam
cd ~/gtsam

#### 配置与编译
创建一个新的构建目录，并进入该目录执行cmake配置脚本。这里推荐使用`Release`模式以获得更好的性能表现；如果希望启用MATLAB接口支持，则需额外指定相应选项。

mkdir build && cd build
cmake .. -DGTSAM_BUILD_WITH_MEX=ON -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make -j$(nproc)

完成以上步骤后即可得到编译好的GTSAM静态链接库文件，默认位于`build/`路径下的对应子文件夹内。

#### 测试安装成果
通过运行简单的测试程序验证新编译出来的GTSAM是否正常工作。

#include <gtsam/inference/Symbol.h>
#include <iostream>

int main() {
  gtsam::Symbol symbol('X', 1);
  std::cout << "Hello from GTSAM! Symbol X1 is represented as: " << symbol.key() << "\n";
}

保存这段代码为`.cpp`文件并尝试编译它，成功的话应该能看到来自GTSAM的消息输出。