isaac Sim omni.isaac.gym

Isaac Sim 使用教程
安装与配置
为了使用 Isaac Sim 及其集成的 Omniverse Isaac Gym 插件，需先完成基本环境配置。这通常涉及安装 NVIDIA Omniverse 平台以及特定版本的 Isaac Sim 软件包[^2]。
对于 Windows 用户来说，推荐通过 WSL2 (Windows Subsystem for Linux 2) 来设置开发环境，并确保已正确安装 ROS2 系统以便于后续与其他机器人系统的交互[^3]。
启动 Isaac Sim
启动 Isaac Sim 应用程序后，默认界面提供了多种预设场景供开发者快速上手测试。用户可以通过图形化编辑器创建自定义模拟环境或将现有模型导入至工作区中进行调整优化。
# 进入到 isaac_sim 所在目录并执行启动命令
./isaac-sim.sh
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配置 Omniverse Isaac Gym
Omniverse Isaac Gym 是专为大规模物理仿真设计的强大工具集，在最新版 Isaac Sim 中作为内置组件提供给用户。该模块允许研究人员高效地构建复杂多样的强化学习任务环境，支持批量处理多个相同类型的实体实例以加速训练过程[^1]。
要激活此特性，可在项目文件夹内找到对应 Python API 文档说明来指导具体参数设定；另外官方 GitHub 仓库也包含了丰富的案例可供参考学习：
from omni.isaac.gym.vec_env import VecEnvBase

env = VecEnvBase(headless=True)

task_name = "CartPole"
env.load_task(task_name)
obs = env.reset()
print(f"Observation space shape: {env.observation_space.shape}")
print(f"Action space shape: {env.action_space.shape}")

for i in range(100):
actions = ...
obs, rew, done, info = env.step(actions)

env.close()
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