机器人底盘跟随云台代码

机器人底盘跟随云台代码是一种常见的机器人控制代码，用于实现机器人底盘跟随云台的功能。下面是一个简单的示例代码：

# 导入所需的库
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from sensor_msgs.msg import Joy

# 定义全局变量
cmd_vel_pub = None

# 回调函数，处理遥控器消息
def joy_callback(msg):
    # 获取遥控器的左右摇杆值
    linear = msg.axes[1]
    angular = msg.axes[3]

    # 创建Twist消息，并设置线速度和角速度
    twist = Twist()
    twist.linear.x = linear
    twist.angular.z = angular

    # 发布Twist消息到/cmd_vel话题
    cmd_vel_pub.publish(twist)

# 主函数
def main():
    global cmd_vel_pub

    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('chassis_gimbal_control')

    # 创建Twist消息发布者
    cmd_vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    # 创建Joy消息订阅者，并指定回调函数
    joy_sub = rospy.Subscriber('/joy', Joy, joy_callback)

    # 循环等待退出信号
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    main()

这段代码使用ROS（Robot Operating System）框架，通过订阅遥控器的消息，获取遥控器的摇杆值，并将其转换为机器人底盘的线速度和角速度，然后发布到`/cmd_vel`话题上，从而实现机器人底盘跟随云台的控制。