Daniilidis对偶四元数手眼标定

Daniilidis提出的对偶四元数手眼标定方法是一种用于计算相机与机器人末端执行器之间的变换关系的方法。该方法使用对偶四元数来表示旋转和平移，并通过最小化重投影误差来求解相机与机器人末端执行器之间的变换关系。

具体来说，该方法需要通过对相机和机器人末端执行器进行一系列运动来获取一组已知的相机和机器人末端执行器之间的变换关系。然后，通过对这些已知的变换关系进行求解，得到相机和机器人末端执行器之间的变换关系。

相比于其他手眼标定方法，Daniilidis提出的对偶四元数手眼标定方法具有计算效率高、精度高等优点。

相关问题

cailb_toolbox手眼标定

### 关于 `calib_toolbox` 手眼标定的使用教程

#### 工具箱概述
`calib_toolbox_addon` 是由 Christian Wengert 编写的 MATLAB 手眼标定工具箱，包含了多种经典的手眼标定算法。这些算法包括 Tsai-Lenz 算法、NAVY 算法（Park）、INRIA 算法（Horaud）以及对偶四元数手眼定标算法[^2]。

#### 安装与配置
为了使用此工具箱，在 MATLAB 中需先下载并解压该工具箱到指定的工作目录下。接着，在命令窗口中设置路径以便能够调用工具箱内的函数：

addpath('path_to_calib_toolbox');
savepath;

#### 数据准备
在执行手眼标定之前，需要收集一系列图像数据集及其对应的机械臂末端位姿信息。通常情况下，这涉及到移动带有已知几何结构的目标物体，并记录每次变换的位置姿态矩阵 T_c^i 及相机拍摄的画面 I_i。

#### 运行手眼标定过程
根据所选的不同算法实现具体操作略有差异，下面给出基于 Tsai-Lenz 方法的一个简单例子:

% 假设已经获得了 N 对 {T_ci, img} 的观测值存放在变量 A 和 B 当中
A = ...; % Nx4x4 数组表示各时刻下的齐次坐标转换矩阵
B = cell(1,N); % 存储每帧图片的单元数组

% 调用手眼标定函数计算外参 R,t
[R,t] = calibrateHandEye(A,B,'method','tsai');  

上述代码片段展示了如何利用 `calibrateHandEye()` 函数来进行手眼关系校准，其中参数 `'method'` 控制着采用哪种具体的算法进行求解。对于其他类型的算法，则只需更改此处的方法名即可完成相应调整。

#### 结果验证
最后一步是对得到的结果进行检验，可以通过重投影误差分析等方式评估模型精度；也可以借助可视化手段直观展示两者的相对位置关系是否合理。

matlab手眼标定 工具箱

引用\[1\]:机器人手眼标定工具箱是用于进行机器人手眼标定的工具包。它可以帮助用户计算出机器人末端法兰坐标系到相机坐标系的变换矩阵。这个工具箱是基于Bouguet工具包编写的，所以在使用机器人手眼标定工具箱之前，需要先下载并安装Bouguet工具包。你可以从以下链接下载相机标定工具箱和机器人手眼标定工具箱：相机标定工具箱：http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/download/index.html 机器人手眼标定工具箱：https://github.com/christianwengert/calib_toolbox_addon \[1\]

引用\[2\]:机器人手眼标定工具箱包含了多种经典的手眼标定算法的Matlab代码，例如Tsai-Lenz算法、NAVY算法、INRIA算法和对偶四元数手眼定标算法。这些算法可以根据用户提供的标定板坐标系和机器人基座坐标系的相对位姿来计算出变换矩阵。你可以根据需要选择合适的算法进行手眼标定。\[2\]

所以，如果你想进行Matlab手眼标定，你可以先下载并安装Bouguet工具包，然后使用机器人手眼标定工具箱中的算法进行标定。这些工具箱提供了相机标定和机器人手眼标定的功能，可以帮助你计算出相机的内参数矩阵和外参数矩阵，以及机器人末端法兰坐标系到相机坐标系的变换矩阵。
#### 引用[.reference_title]
- *1* [基于matlab工具箱的相机标定，机器人手眼标定](https://blog.csdn.net/weixin_42365747/article/details/107128089)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *2* [calib_toolbox_addon 经典手眼标定算法matlab代码，程序作者为 Christian Wengert 。工具箱包含的主要 ...](https://blog.csdn.net/weixin_31887861/article/details/115881907)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [使用MATLAB toolbox标定摄像头的参数](https://blog.csdn.net/liweibin1994/article/details/53856778)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insertT0,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]