stm32f407控制步进电机指定角度

以下是使用STM32F407控制步进电机指定角度的示例代码：

#include "stm32f4xx.h"

// 定义步进电机引脚
#define STEP_PIN GPIO_Pin_0
#define DIR_PIN GPIO_Pin_1

// 定义步进电机旋转角度和速度
#define ANGLE 90
#define SPEED 1000

// 初始化GPIO和定时器
void GPIO_Init(void)
{
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

    // 使能GPIO时钟
    RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);

    // 配置步进电机引脚为输出模式
    GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = STEP_PIN | DIR_PIN;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
    GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
    GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;    GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
    GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

// 初始化定时器
void TIM_Init(void)
{
    TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
    TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;

    // 使能定时器时钟
    RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

    // 配置定时器基本参数
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1; // 定时器周期为1ms
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 84 - 1; // 定时器预分频为84
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
    TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
    TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);

    // 配置定时器通道1为PWM模式
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
    TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 500; // 初始占空比为50%
    TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);

    // 使能定时器通道1
    TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable);

    // 启动定时器
    TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

// 步进电机旋转函数
void StepMotorRotate(uint16_t angle, uint16_t speed)
{
    uint32_t delay = 60000000 / speed; // 计算延时时间

    // 设置步进电机方向
    GPIO_SetBits(GPIOA, DIR_PIN);

    // 计算需要的脉冲数
    uint32_t pulses = (angle * 200) / 1.8;

    // 产生脉冲信号
    for (uint32_t i = 0; i < pulses; i++)
    {
        GPIO_SetBits(GPIOA, STEP_PIN);
        TIM_SetCompare1(TIM2, 500); // 设置占空比为50%
        Delay(delay);
        GPIO_ResetBits(GPIOA, STEP_PIN);
        TIM_SetCompare1(TIM2, 0); // 设置占空比为0%
        Delay(delay);
    }
}

int main(void)
{
    // 初始化GPIO和定时器
    GPIO_Init();
    TIM_Init();

    // 控制步进电机旋转指定角度
    StepMotorRotate(ANGLE, SPEED);

    while (1)
    {
    }
}

// 延时函数
void Delay(uint32_t nCount)
{
    for (; nCount != 0; nCount--)
        ;
}

请注意，以上代码是使用STM32Cube HAL库编写的示例代码，用于控制步进电机按照指定的角度旋转。在代码中，我们使用了GPIO和定时器来生成脉冲信号，并通过改变占空比来控制步进电机的速度。你可以根据需要修改ANGLE和SPEED的值来指定旋转的角度和速度。