举例说明一个ROS启动文件

ROS (Robot Operating System) 的启动文件通常是一个名为`main.cpp`或`main.py`的脚本，它负责初始化ROS节点并启动程序的功能。以下是一个简单的Python ROS启动文件示例：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String

# 初始化ROS节点
def start_node():
    rospy.init_node('my_node', anonymous=True)

    # 创建一个发布者，用于发布字符串消息
    publisher = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10)
    
    # 设置回调函数处理接收到的消息
    def message_listener(msg):
        print(f"Received message: {msg.data}")

    # 订阅主题，并设置回调
    sub = rospy.Subscriber('some_topic', String, message_listener)

    # 等待消息循环结束
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    try:
        start_node()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在这个例子中，`start_node`函数首先初始化了一个名为'my_node'的匿名ROS节点，然后创建了一个发布者和一个订阅者，分别对应'topic1'和'some_topic'。当从'some_topic'接收到消息时，会调用`message_listener`函数来处理。