能展示第一个文件的全部源码吗

当然可以！下面是robot_pose_ekf包中的`robot_pose_ekf.cpp`文件的一个简化版本的源码示例：

#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/Imu.h"
#include "nav_msgs/Odometry.h"
// 其他所需的头文件

class RobotPoseEKF
{
public:
    RobotPoseEKF();
    // 其他成员函数声明
    
private:
    ros::NodeHandle nh_;
    ros::Subscriber imu_sub_;
    ros::Subscriber odom_sub_;
    ros::Publisher pose_pub_;
    // 其他成员变量声明
    
    void imuCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg);
    void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg);
    // 其他成员函数声明
};

RobotPoseEKF::RobotPoseEKF()
{
    // 初始化ROS节点、订阅器和发布器
    nh_ = ros::NodeHandle("~");
    imu_sub_ = nh_.subscribe("imu", 10, &RobotPoseEKF::imuCallback, this);
    odom_sub_ = nh_.subscribe("odom", 10, &RobotPoseEKF::odomCallback, this);
    pose_pub_ = nh_.advertise<nav_msgs::Odometry>("pose", 10);
    
    // 初始化其他成员变量
    // 设置滤波器参数
}

void RobotPoseEKF::imuCallback(const sensor_msgs::Imu::ConstPtr& msg)
{
    // 处理IMU数据，更新滤波器状态
}

void RobotPoseEKF::odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
    // 处理里程计数据，更新滤波器状态
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "robot_pose_ekf_node");
    
    RobotPoseEKF pose_ekf;
    
    ros::spin();
    
    return 0;
}

这是一个简化的示例，实际的源码可能更加复杂，包含了更多的功能和处理逻辑。这个示例展示了一个RobotPoseEKF类，其中包括ROS节点的初始化、订阅器和发布器的创建，以及IMU和里程计数据的回调函数。具体的滤波器更新和姿态估计的逻辑可能会在其他成员函数中实现。

请注意，这只是一个简化版本的源码示例，真实的`robot_pose_ekf.cpp`文件可能会更加复杂，并包含更多的功能和处理逻辑。