void Yolo_Detect::Callback(const Image::ConstPtr &color_image, const Image::ConstPtr &depth_image) { if (!infer_state) { std::cout << "Waiting for inference" <<std::endl; return; } try { color_ptr = cv_bridge::toCvCopy(color_image, image_encodings::BGR8); depth_ptr = cv_bridge::toCvCopy(depth_image, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_16UC1); } catch (cv_bridge::Exception& e) { ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); return; } color_ptr->image.copyTo(color_img); depth_ptr->image.copyTo(depth_img); if (img_rotate) { cv::rotate(color_img, color_img, cv::ROTATE_180); cv::rotate(depth_img, depth_img, cv::ROTATE_180); } image_update = true; }
时间: 2024-04-18 20:31:36 浏览: 22
这是一个回调函数,用于处理接收到的图像消息。函数首先检查是否可以进行推理(通过infer_state变量),如果不能,则打印"Waiting for inference"并返回。然后使用cv_bridge将接收到的彩色图像和深度图像转换为OpenCV格式。接下来,将彩色图像和深度图像复制到color_img和depth_img变量中。如果设置了img_rotate标志,还会对图像进行旋转。最后,将image_update标志设置为true,表示图像已更新。
相关问题
ModuleNotFoundError: No module named 'yolo_segmentation'
根据提供的引用内容,出现了两个错误信息:ModuleNotFoundError: No module named 'pycuda'和ModuleNotFoundError: No module named 'tensorrt'。这两个错误都是由于缺少相应的Python模块导致的。
解决方法是使用pip命令安装缺少的模块。对于缺少的pycuda模块,可以运行以下命令进行安装:
```shell
pip install pycuda
```
对于缺少的tensorrt模块,可以运行以下命令进行安装:
```shell
pip install tensorrt
```
请注意,安装模块时需要确保已经正确安装了pip,并且在命令行中使用正确的Python环境。
ros::NodeHandle nh_; std::string img_pub_name, loca_pub_name, sub_color_name, sub_depth_name, sub_state_name, yolo_engine; float conf_thre; bool img_rotate, infer_state, is_seg; std::vector<std::string> class_names; std::map<std::string, int> all_classes{{"circle",1}, {"others_ballon",2}, {"red_ballon",3}, {"purple_ballon",4}, {"outdoor_ballon",5}}; ros::Publisher img_pub, loca_pub; message_filters::Subscriber<Image> *sub_color, *sub_depth; message_filters::Synchronizer<syncPolicy> *sync_; ros::Subscriber sub_state; cv_bridge::CvImagePtr color_ptr, depth_ptr; YoLov5TRT *yolov5trt; std::vector<Detection> res_boxes; std::vector<float> resized_box; detect_msgs::BoundingBoxes batch_boxes; std::vector<detect_msgs::BoundingBox> boxes; detect_msgs::BoundingBox b;
这段代码是一个类的成员变量的声明部分。其中包含了ROS相关的节点句柄(nh_)和发布器(img_pub和loca_pub),以及消息订阅器(sub_color、sub_depth和sub_state)。还有一些其他的变量,如图像发布器名称(img_pub_name)、目标位置发布器名称(loca_pub_name)、彩色图像订阅器名称(sub_color_name)、深度图像订阅器名称(sub_depth_name)、状态订阅器名称(sub_state_name)、YOLO引擎名称(yolo_engine)、置信度阈值(conf_thre)、图像旋转标志(img_rotate)、推理状态标志(infer_state)和是否进行分割的标志(is_seg)。
接下来是一些数据结构,如类别名称的字符串向量(class_names)和类别与编号的映射关系(all_classes)。
然后是一些指针和对象的声明,如消息过滤器的订阅器指针(sub_color和sub_depth)、同步器指针(sync_)、状态订阅器对象(sub_state)、图像指针对象(color_ptr和depth_ptr)、YOLOv5推理对象指针(yolov5trt)、检测结果的向量(res_boxes)、重新调整后的边界框向量(resized_box)、批量边界框消息对象(batch_boxes)、边界框向量(boxes)和边界框对象(b)。
这些成员变量被用于处理图像消息和执行目标检测推理的过程中。