void Yolo_Detect::Callback(const Image::ConstPtr &color_image, const Image::ConstPtr &depth_image) { if (!infer_state) { std::cout << "Waiting for inference" <<std::endl; return; } try { color_ptr = cv_bridge::toCvCopy(color_image, image_encodings::BGR8); depth_ptr = cv_bridge::toCvCopy(depth_image, sensor_msgs::image_encodings::TYPE_16UC1); } catch (cv_bridge::Exception& e) { ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); return; } color_ptr->image.copyTo(color_img); depth_ptr->image.copyTo(depth_img); if (img_rotate) { cv::rotate(color_img, color_img, cv::ROTATE_180); cv::rotate(depth_img, depth_img, cv::ROTATE_180); } image_update = true; }

这是一个回调函数，用于处理接收到的图像消息。函数首先检查是否可以进行推理（通过infer_state变量），如果不能，则打印"Waiting for inference"并返回。然后使用cv_bridge将接收到的彩色图像和深度图像转换为OpenCV格式。接下来，将彩色图像和深度图像复制到color_img和depth_img变量中。如果设置了img_rotate标志，还会对图像进行旋转。最后，将image_update标志设置为true，表示图像已更新。

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CMakeFiles/yolov5_tph_topic.dir/src/yolov5_tph/yolov5trt_tph.cpp.o: In function `cmp(Yolo::Detection const&, Yolo::Detection const&)': /home/nvidia/object_detection/src/detect/include/../tensorrtx_tph/yolov5-tph/common.hpp:56: multiple definition of `cmp(Yolo::Detection const&, Yolo::Detection const&)' CMakeFiles/yolov5_tph_topic.dir/src/yolov5_tph/yolov5_topic_tph.cpp.o:/home/nvidia/object_detection/src/detect/include/../tensorrtx_tph/yolov5-tph/common.hpp:56: first defined here

这个错误提示显示在两个不同的目标文件中都存在相同的函数定义。具体来说，函数 `cmp(Yolo::Detection const&, Yolo::Detection const&)` 在两个文件中都被定义了一次。这种情况会导致重复定义错误。

要解决这个问题，您可以采取以下几个步骤：

1. 确保只有一个文件中定义了 `cmp` 函数。您可以查看这两个文件 `yolov5trt_tph.cpp` 和 `yolov5_topic_tph.cpp`，然后删除其中一个文件中的函数定义。

2. 如果这两个文件中都需要使用 `cmp` 函数，那么您可以将其定义为 `static` 函数，这样它们将成为内部链接，不会导致重复定义错误。

   static cmp(Yolo::Detection const&, Yolo::Detection const&)
   {
       // 函数实现
   }

3. 如果函数需要在多个文件之间共享，您可以将函数定义移到一个单独的源文件中，并在需要使用该函数的文件中引用它。

在一个新的源文件（例如 `common.cpp`）中定义函数：

   #include "common.hpp"

   cmp(Yolo::Detection const&, Yolo::Detection const&)
   {
       // 函数实现
   }

在需要使用该函数的文件中，包含头文件 `common.hpp`：

   #include "common.hpp"

   // 使用 cmp 函数

希望这些步骤能帮助您解决问题。如果您需要更多帮助，请提供更多上下文或相关代码。