典型vio算法有哪些
时间: 2024-06-18 09:00:26 浏览: 16
视觉惯性里程计(Visual-Inertial Odometry,简称 VIO)算法是一种利用相机和惯性测量单元(IMU)数据进行定位和运动估计的算法。目前主要的 VIO 算法有以下几种:
1. MSCKF(Multi-State Constraint Kalman Filter):该算法是一种基于卡尔曼滤波的 VIO 算法,通过状态扩展和约束优化来实现对相机和 IMU 的联合估计,具有较好的实时性和精度。
2. OKVIS(Optimized Keypoint-based Visual-Inertial SLAM):该算法是一种基于关键点的 VIO 算法,通过对图像中的关键点进行跟踪和匹配,以及对 IMU 数据进行积分,实现对相机和 IMU 的联合估计,具有较好的鲁棒性和精度。
3. VINS-Mono(Visual-Inertial Navigation System with Monocular Camera):该算法是一种基于单目相机的 VIO 算法,通过对图像特征进行跟踪和匹配,以及对 IMU 数据进行积分,实现对相机和 IMU 的联合估计,具有较好的精度和鲁棒性。
4. ROVIO(Robust Visual Inertial Odometry):该算法是一种基于帧间光流的 VIO 算法,通过对图像中的光流进行跟踪和匹配,以及对 IMU 数据进行积分,实现对相机和 IMU 的联合估计,具有较好的鲁棒性和实时性。
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