UWB标签位置预测，知道4个基站位置，利用TDOA求解标签位置，给出matlab代码

UWB（超宽带）定位技术通过测量信号到达时间差（Time Difference of Arrival, TDOA）来确定目标物体的位置。当有四个基站已知其精确坐标时，可以利用TDOA原理计算出标签的三维位置。在MATLAB中，可以使用三角测距法（Trilateration）来实现这个过程。以下是一个简单的MATLAB代码示例：

% 定义基站坐标和标签收到信号的时间差数组
baseStations = [x1 y1 z1; x2 y2 z2; x3 y3 z3; x4 y4 z4]; % 基站位置矩阵
tdoa = [t1; t2; t3; t4]; % 标签接收到每个基站信号的时间差

% 计算距离 (假设光速c)
c = 3e8; % 光速 (m/s)
distances = c * tdoa; % 距离矩阵 (m)

% 使用tril函数创建距离矩阵，只取下三角部分，避免重复
distanceMatrix = tril(distances);

% 解方程组得到标签位置
tagPosition = pinv(distanceMatrix) * baseStations;

% 筛选掉负值，因为实际距离不可能为负
tagPosition = tagPosition(abs(tagPosition) > 0);

注意：这个例子假设信号传播速度恒定为光速，并且忽略了一些实际情况下的误差，比如多径效应、信号衰减等。在实际应用中，可能需要对数据进行预处理并考虑更复杂的模型。