请描述在RobotStudio 2021.2环境下，如何从零开始搭建一个简易的机器人工作站，并演示RAPID程序的编写与测试流程。

要在RobotStudio 2021.2中搭建一个机器人工作站并编写RAPID程序，首先需要熟悉《ABB RobotStudio 2021.2 操作手册：入门与工作站构建指南》提供的指南。以下是详细步骤：

参考资源链接：[ABB RobotStudio 2021.2 操作手册：入门与工作站构建指南](https://wenku.csdn.net/doc/qemqpbz25o?spm=1055.2569.3001.10343)

1. **创建新项目**：启动RobotStudio，点击新建项目，选择合适的模板或从头开始创建。
2. **添加机器人**：在项目中添加机器人模型，可以使用ABB提供的机器人库或导入自定义模型。
3. **配置工作站环境**：利用RobotStudio提供的工具和组件库，构建虚拟的物理环境，包括工作站、夹具和其他装置。
4. **创建虚拟控制器**：在工作站中添加虚拟控制器，用于模拟真实控制器行为。
5. **编写RAPID程序**：使用RobotStudio的RAPID编辑器编写机器人的运动程序，通过编写PERS、MOD、PROC等结构化代码实现机器人的运动逻辑。
6. **模拟与测试**：在RobotStudio中使用模拟功能对编写的RAPID程序进行测试，确保程序按预期执行。
7. **错误调试**：使用RobotStudio的调试工具，如断点和单步执行，来定位并修复程序中的错误。
8. **连接至真实控制器**：确保网络设置正确后，将虚拟控制器的程序同步到真实控制器进行实际操作测试。

在操作过程中，确保遵循《ABB RobotStudio 2021.2 操作手册：入门与工作站构建指南》中提及的安全规程和网络设置建议，以保障操作的安全性和系统的稳定运行。

完成以上步骤后，你将构建出一个完整的机器人工作站，并编写了可在RobotStudio内测试的RAPID程序。若要深入学习更多高级功能和优化性能，可以继续参考《ABB RobotStudio 2021.2 操作手册：入门与工作站构建指南》中的进阶内容。这份手册不仅适合初学者，也适用于希望提升技能的专业人员。

参考资源链接：[ABB RobotStudio 2021.2 操作手册：入门与工作站构建指南](https://wenku.csdn.net/doc/qemqpbz25o?spm=1055.2569.3001.10343)