can总线上Stuff Errors

CAN（Controller Area Network）总线是一种高可靠性的车载网络通信协议，广泛应用于汽车和工业控制领域。Stuff Errors是CAN总线错误检测机制中的一种，用于检测数据帧或远程帧中的位填充错误。

在CAN总线上，数据以帧的形式传输，其中数据帧包含数据内容，远程帧用于请求数据。为了保持总线上的同步性，CAN协议使用了位填充技术。这意味着在帧中，每当连续5个相同的位（0或1）出现时，发送方会自动在它们后面插入一个相反的位。例如，连续出现5个0，就会在后面加上一个1。这样做的目的是为了确保总线上的信号不会由于过长的无变化电平而失去同步。

Stuff Errors发生在接收方检测到数据帧或远程帧中预期的位填充错误。如果接收方在读取帧的过程中，检测到超过5个相同位而没有插入相应的相反位（即缺少了填充位），则会认为发生了Stuff Error。Stuff Errors是通过CAN控制器硬件自动检测的。

Stuff Errors的出现可能是因为发送节点的错误配置、硬件故障或者传输介质的问题。如果检测到Stuff Errors，接收节点会增加其错误计数器，并可能触发错误帧的发送，以通知网络上其他节点存在错误。