stm32控制小车寻迹代码

在 STM32 上控制小车寻迹的代码会涉及多个部分，包括硬件初始化、传感器数据采集、PID 控制算法以及电机驱动。以下是一个简化的概述：

1. **硬件初始化**：

void setup_GPIO(void) {
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    // 初始化电机和舵机的GPIO口及模式设置
    // ...此处填写具体的GPIO配置
}

2. **传感器数据获取**：

int read_IR_Sensor() {
    uint16_t sensor_value = ADC_Read(IR_Channel); // 示例：假设使用ADC读取红外值
    return sensor_value;
}

3. **PID 控制**：

void pid_control(int error, float *output) {
    // 设定PID参数 Kp, Ki, Kd
    *output = Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative; // 根据错误计算电机速度
}

4. **主循环**：

while (1) {
    int sensor_reading = read_IR_Sensor();
    int error = desired_track - sensor_reading; // 想要行进路线和实际偏差

    pid_control(error, &motor_speed); // 调整电机速度
    adjust_motors(motor_speed); // 实际控制电机

    // 更新积分和微分项
    // ... 

    delay_time(); // 适当延时等待下一个采样点
}

5. **电机驱动**：

void adjust_motors(float motor_speed) {
    // 通过PWM控制电机转速
    Servo_Write(motor_channel, motor_speed);
}

这只是一个非常基础的框架，实际代码会更复杂，可能还会包含错误处理、中断管理和实时操作系统(RTOS)等。记得在编写过程中要充分考虑STM32的特性以及具体硬件的限制。