直流无刷电机的FOC算法

直流无刷电机（DC Brushless Motor）的Field-Oriented Control (FOC) 算法是一种控制策略，主要用于精确地控制电动机的定子磁场方向，以便优化性能并提高效率。FOC通常包括两个关键步骤：

1. **磁链观测**：首先，通过传感器（如编码器）获取电机的实际转速和位置信息，然后通过计算估计磁场的强度和角度（即d轴和q轴分量），即便于单独调整。

2. **空间矢量脉冲宽度调制（SVPWM）**：基于磁场估计，控制器将电机电流分解到d轴和q轴上，分别生成对应的电压指令。SVPWM是一个高效的PWM算法，可以近似产生所需的理想旋转磁场。

3. **实时控制更新**：控制器持续根据d轴和q轴的参考电流值调整电机的驱动信号，使得实际的电动机行为接近理论上的最佳状态。

4. **闭环控制**：由于存在电机模型误差和外部干扰，通常需要反馈控制系统来保持精度，比如PI或PID控制。