L3GD20 驱动代码

你可以使用以下代码来驱动L3GD20陀螺仪传感器：

#include <Wire.h>

// L3GD20寄存器地址
#define L3GD20_ADDRESS       (0x6B)  // 默认I2C地址

// 控制寄存器地址
#define L3GD20_CTRL_REG1     (0x20)
#define L3GD20_CTRL_REG4     (0x23)

// 数据寄存器地址
#define L3GD20_OUT_X_L       (0x28)
#define L3GD20_OUT_X_H       (0x29)
#define L3GD20_OUT_Y_L       (0x2A)
#define L3GD20_OUT_Y_H       (0x2B)
#define L3GD20_OUT_Z_L       (0x2C)
#define L3GD20_OUT_Z_H       (0x2D)

// 初始化L3GD20
void initL3GD20() {
  // 启动Wire库
  Wire.begin();

  // 配置控制寄存器1
  Wire.beginTransmission(L3GD20_ADDRESS);
  Wire.write(L3GD20_CTRL_REG1);
  Wire.write(0x0F);  // 设置数据速率为800Hz，启用X、Y、Z轴
  Wire.endTransmission();

  // 配置控制寄存器4
  Wire.beginTransmission(L3GD20_ADDRESS);
  Wire.write(L3GD20_CTRL_REG4);
  Wire.write(0x30);  // 设置全局尺度选择为2000dps
  Wire.endTransmission();
}

// 读取陀螺仪数据
void readGyro(int16_t *gyroX, int16_t *gyroY, int16_t *gyroZ) {
  Wire.beginTransmission(L3GD20_ADDRESS);
  Wire.write(L3GD20_OUT_X_L | 0x80);  // 设置自动增量寻址（连续读取）
  Wire.endTransmission();
  Wire.requestFrom(L3GD20_ADDRESS, 6);

  // 读取X轴数据
  *gyroX = Wire.read() | (Wire.read() << 8);

  // 读取Y轴数据
  *gyroY = Wire.read() | (Wire.read() << 8);

  // 读取Z轴数据
  *gyroZ = Wire.read() | (Wire.read() << 8);
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);

  // 初始化L3GD20
  initL3GD20();
}

void loop() {
  int16_t gyroX, gyroY, gyroZ;

  // 读取陀螺仪数据
  readGyro(&gyroX, &gyroY, &gyroZ);

  // 打印数据
  Serial.print("X轴陀螺仪: ");
  Serial.println(gyroX);
  Serial.print("Y轴陀螺仪: ");
  Serial.println(gyroY);
  Serial.print("Z轴陀螺仪: ");
  Serial.println(gyroZ);

  delay(1000);
}

这是一个Arduino示例代码，使用Wire库通过I2C接口与L3GD20通信。代码中的`initL3GD20()`函数用于初始化L3GD20传感器，`readGyro()`函数用于读取陀螺仪数据。在`loop()`函数中，我们不断读取并打印陀螺仪数据。

请注意，此代码假设L3GD20的I2C地址为默认地址0x6B。如果你的L3GD20有不同的地址，请相应地修改代码中的`L3GD20_ADDRESS`常量。另外，此代码假设你已经将L3GD20正确连接到Arduino的I2C引脚上。