Ros2以1Hz的频率频率发布名为counter_info的topic。 topic内容为计数器的数值及此时时间，计数器每满100清空为0，其中，计数器在启动时值为0，每次增1。

在ROS 2（Robot Operating System 2）中，创建一个以1Hz频率发布的名为`counter_info`的Topic是一种常见的通信机制，用于实时共享数据。这个topic的数据类型可能是整型或者其他可以表示计数状态的数据类型，比如`std_msgs/Header`加上一个整数`uint32_t counter_value`。

具体步骤可能会涉及编写一个节点(Node)，该节点会包含一个循环，每当循环周期达到1秒（即1Hz），它会更新计数器的值。如果计数器的值达到100，就将其重置为0，并同时记录当前的时间戳。启动时，计数器会被初始化为0，然后每秒钟递增1。

下面是一个简化的伪代码示例：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Header, Int32

class CounterPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('counter_publisher')
        self.counter = 0
        self.publisher = self.create_publisher(Int32, 'counter_info', 10)
        self.timer = self.create_timer(1.0, self.publish_counter)

    def publish_counter(self):
        header = Header()
        header.stamp = self.get_clock().now().to_msg()

        if self.counter >= 100:
            self.counter = 0
        else:
            self.counter += 1

        msg = Int32(data=self.counter)
        self.publisher.publish(msg)
        self.get_logger().info(f"Counter value: {self.counter}, Timestamp: {header.stamp.sec}.{header.stamp.nanosec}")

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    try:
        counter_publisher = CounterPublisher()
        rclpy.spin(counter_publisher)
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        counter_publisher.destroy_node()
        rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，当程序运行时，就会开始发布计数信息，每秒发布一次，直到程序被中断。