Hierarchical registration of unordered TLS point clouds based on binary shape context descriptor 中文版本

《基于二进制形状上下文描述符的无序TLS点云的分层配准》是一篇关于点云配准的论文。它介绍了一种基于二进制形状上下文描述符的分层配准方法，用于配准无序的TLS（Terrestrial Laser Scanning）点云数据。

在这种方法中，首先将点云数据进行分层，以便在不同的层级上进行粗略到精细的配准。然后，通过计算二进制形状上下文描述符来表示每个点的局部几何特征。这些描述符可以捕捉到点云中的形状信息，并且具有较好的鲁棒性和可比性。

接下来，利用这些描述符进行点云之间的匹配，以找到最佳的配准变换。为了提高匹配的效率，使用了一种基于栅格化的策略，将点云数据划分为多个小块，并对每个块进行匹配。

最后，通过优化配准变换参数，进一步提高配准的精度。通过迭代优化的方式，逐步改善配准结果，直到满足预设的收敛条件。

该方法在实验中进行了验证，并与其他常用的配准方法进行了比较。实验结果表明，这种基于二进制形状上下文描述符的分层配准方法在配准精度和效率方面都取得了较好的表现，适用于无序的TLS点云数据的配准任务。

请注意，这只是对论文的简要概述，具体的细节和算法实现可能需要查阅原始论文。

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