matlab机器人工具箱轨迹规划的起点设定

根据提供的引用内容，没有明确的问题，但是可以根据引用内容回答如下：

在Matlab机器人工具箱中，轨迹规划的起点可以通过设置机器人的初始关节角度来实现。可以使用`robot.home()`函数将机器人的各个关节移动到初始位置，然后使用`robot.getpos()`函数获取当前机器人的关节角度，将其作为轨迹规划的起点。此外，还可以使用`robot.jtraj(q1, q2, t)`函数来规划从关节角度q1到q2的轨迹，其中q1和q2分别为起点和终点的关节角度，t为规划的时间。需要注意的是，起点和终点的关节角度需要满足机器人的运动学约束条件。

以下是一个示例代码，演示如何设置机器人的初始关节角度，并将其作为轨迹规划的起点：

% 创建机器人模型
robot = loadrobot('abbirb120_3_800');

% 将机器人的各个关节移动到初始位置
robot.home();

% 获取当前机器人的关节角度，作为轨迹规划的起点
q_start = robot.getpos();

% 设置终点的关节角度
q_end = [0, -pi/4, pi/2, 0, pi/4, 0];

% 规划从起点到终点的轨迹
t = linspace(0, 2, 100);
[q, qd, qdd] = jtraj(q_start, q_end, t);

% 显示位移、速度、加速度曲线
figure(2);
subplot(1, 3, 1); plot(t, q);
subplot(1, 3, 2); plot(t, qd);
subplot(1, 3, 3); plot(t, qdd);