下载ROS的gmapping 包 地图服务包 navigation 包 给我命令行语句

在Ubuntu或其它基于Debian的Linux发行版上，通过apt-get安装ROS (Robot Operating System) 的gmapping和navigation包，你可以使用以下命令行语句：

sudo apt-get update
# 更新包列表
sudo apt-get install ros-[your_ros_distribution]-gmapping
sudo apt-get install ros-[your_ros_distribution]-navigation-stack

这里 `[your_ros_distribution]` 需替换为你实际使用的ROS发行版，如 `melodic`, `noetic`, `foxy` 等。如果你不确定当前使用的ROS版本，可以运行 `rosdistro` 命令查看。

注意，如果你还没有安装ROS的基础环境，你需要先安装ROS基础套装，例如对于ROS Noetic Nucio:

sudo apt-get install ros-noetic-desktop

然后按照上述步骤安装特定的包。

安装完成后，你可以通过运行 `rosservice list` 来验证地图服务和导航服务是否已成功启动。

相关问题

下载ROS的gmapping包 地图服务包 navigation包

在Robot Operating System (ROS)中，gmapping和navigation是两个常用的导航相关的软件包。下面是如何下载这两个包的基本步骤：

1. **GMapping（激光雷达建图）**：
Gmapping是一个基于概率的方法，它结合了机器人运动信息和传感器数据（如激光雷达）来构建环境地图。要下载gmapping包，首先确保你已经安装了ROS基础包，比如ros-core、roscpp等。然后，在终端中切换到你的工作目录，比如`cd ~/catkin_ws/src`。接下来，使用`git clone`从GitHub或者其他ROS仓库克隆gmapping包：

   git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
   cd navigation/maps

进入maps子目录是因为 gmapping通常包含在navigation地图节点中。然后执行`catkin_make`命令来构建包。

2. **Navigation Stack（全局路径规划）**：
Navigation Stack是一组用于移动机器人的高级导航功能，包括局部避障、路径规划和高阶控制。它包含了多种算法，其中就包括navsat_common（卫星定位）、move_base（全局路径规划和本地避障）等组件。同样在终端中：

   git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
   cd navigation
   catkin_make

安装完成后，你需要将它们添加到ROS的工作空间，并通过`source <your_workspace>/devel/setup.bash`激活。记得安装其他依赖项，如tf（转换框架）和ros msgs（消息库）。