根据tStep=0.025; %采样时间0.025s tFinal =10; %设定值 theta_last=0; x_f_last=0; %存放倒立摆数据 第一行是角度，第四行是位移 初始值 【角度，角速度，位移，线速度，力上 x0=[0,0,1,0,0]; wc(1)=x0(1)*180/pi; wx(1)=x0(3); tt=(0:tStep:tFinal); wx=(0:tStep:tFinal); wc=(0:tStep:tFinal); for tp=tStep:tStep:tFinal %模糊控制 [t,y] =ode45(@in_pendulum_zyc,[tp-tStep,tp],x0); theta =y(end,1); x_f=y(end,3); theta_v=(theta-theta_last)/tStep; x_f_v=(x_f-x_f_last)/tStep; %SIRM F=fuzzy_control_zyc([theta,theta_v,x_f,x_f_v]); x0=[y(end,1:4),F]; theta_last = theta; x_f_last = x_f; wc(int32(tp/tStep)+1)=theta*180/pi; %画图数据 wx(int32(tp/tStep)+1) =x_f; end figure plotyy(tt,wc,tt,wx); subplot(211) plot(tt,wc,'r-LineWidth',2); axis([0 tFinal-3030]);%设置坐标轴在指定的区间%ylabel('angle');% title('angle'); subplot(212) plot(tt,wx,'b-','LineWidth',2); axis([0 tFinal-1 1]);%设置坐标轴在指定的区间% ylabel('x); title(position');

根据你提供的代码，我可以看出你正在进行倒立摆的模糊控制和绘图操作。这段代码中涉及到了一些变量和函数，例如 `tStep`、`tFinal`、`theta_last`、`x_f_last`、`x0`、`wc`、`wx`、`tt` 等等。

根据代码逻辑，你需要定义一个名为 `in_pendulum_zyc` 的函数来计算倒立摆的微分方程。在这个函数中，你可以根据倒立摆的动力学方程来计算角度和位移的变化率。

以下是一个示例的 `in_pendulum_zyc` 函数的定义：

def in_pendulum_zyc(t, x):
    # 根据倒立摆的动力学方程计算角度和位移的变化率
    theta = x[0]
    theta_v = x[1]
    x_f = x[2]
    x_f_v = x[3]

    # 完善计算角度和位移变化率的代码逻辑

    # 返回角度和位移的变化率
    return [theta_v, 0, x_f_v, 0]

你需要根据实际情况，完善函数中计算角度和位移变化率的代码逻辑。

另外，你还需要定义一个名为 `fuzzy_control_zyc` 的模糊控制函数，用于根据当前倒立摆的状态输出控制力。

希望这能帮到你。如果还有其他问题，请随时提问。