n=[xtt1-Xt]+[yttl-yt]线性化的公式

对于给定的变量和函数，我们要线性化一个表达式，可以使用泰勒级数展开来逼近非线性函数。泰勒级数展开的公式如下：

f(x) = f(a) + f'(a)(x-a) + f''(a)(x-a)^2/2! + f'''(a)(x-a)^3/3! + ...

其中，f(x) 是我们要线性化的函数，a 是我们选择的参考点，f'(a)、f''(a)、f'''(a) 等是该函数在参考点处的导数。

对于你提到的表达式 [xtt1-Xt]+[yttl-yt]，如果其中的 xtt1、Xt、yttl、yt 是变量，我们可以选择一个适当的参考点，并计算出导数，然后根据泰勒级数展开的公式进行线性化。请注意，具体的线性化过程需要根据具体的函数和变量来进行。