LM-ICP示例代码

LM-ICP是一种常用的点云配准算法，其核心思想是使用Levenberg-Marquardt算法对ICP算法进行优化。以下是一个简单的LM-ICP示例代码：

% 生成点云数据
pc1 = pointCloud(rand(100, 3)); 
R = [cos(pi/4) -sin(pi/4) 0; sin(pi/4) cos(pi/4) 0; 0 0 1];
t = [1 2 3];
pc2 = pointCloud(transformPointCloud(pc1.Location, R, t));

% LM-ICP配准
icp = pcregistericp(pc1, pc2, 'Metric','pointToPlane', 'Extrapolate',true, 'InlierRatio',0.8);
tform = icp.Tform;

% 可视化
figure;
pcshowpair(pc1, pc2);
title('Before Registration');

figure;
pcshowpair(pctransform(pc1, tform), pc2);
title('After Registration');

上述代码中，首先生成了两个随机的点云数据pc1和pc2，然后使用pcregistericp函数对其进行LM-ICP配准，并得到了变换矩阵tform，最后可视化显示了配准前后的结果。