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ubuntu 22.04安装ros2

时间: 2024-12-26 21:20:32 浏览: 7

### 安装 ROS 2 on Ubuntu 22.04 #### 设置源和密钥为了在Ubuntu 22.04上安装ROS 2，需先添加ROS 2的apt仓库到系统中[^1]。这一步骤确保可以从官方渠道获取最新的软件包。 ```bash sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null ``` #### 更新并安装 ROS 2 软件包完成上述配置之后，更新本地包索引，并选择要安装的具体版本： ```bash sudo apt update sudo apt upgrade sudo apt install ros-humble-desktop ``` #### 初始化 rosdep `rosdep`工具用于解决依赖关系，在继续之前初始化它: ```bash sudo apt install python3-rosdep sudo rosdep init rosdep update ``` #### 环境变量设置为了让命令行识别新安装的ROS 2环境，需要修改shell配置文件或手动加载setup脚本[^3]: 对于每次启动终端自动生效的方式，编辑 `~/.bashrc` 文件加入如下行： ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` 或者临时性地通过命令行执行: ```bash source /opt/ros/humble/setup.bash ``` #### 验证安装成功与否最后验证是否正确设置了环境路径以及ROS 2能否正常工作： ```bash ros2 run demo_nodes_cpp talker ``` 如果一切顺利，则会看到节点开始发布消息至默认话题。

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