有两个不同的控制器，IP地址不一样，两个控制器都运行ros2环境，控制器1如何能接收控制器2发布的msg

在ROS 2中，两个不同的控制器想要相互通信，无论它们的IP地址是否相同，通常都是通过网络主题（Topics）来实现的。每个控制器作为publisher发布消息，而其他控制器作为subscriber订阅这些消息。以下是基本步骤：

1. **定义话题（Topic）**: 首先，你需要确定要在控制器间共享的topic名称和消息类型。例如，如果你想要控制器1订阅控制器2发布的图像数据，那么topic可以命名为"image_data"，消息类型可能是`sensor_msgs::msg::Image`。

2. **发布者（Publisher）**:
- 在控制器2中创建一个发布器，如之前提到的发布图像数据：

     auto publisher = node.create_publisher<sensor_msgs::msg::Image>("image_data", 10);

3. **订阅者（Subscriber）**:
- 在控制器1中，创建一个订阅器来接收这个主题的数据：

     auto subscription =
       node.create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>("image_data", 10,
         [this](const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr msg) {
           // 处理接收到的消息
           processImageData(*msg);
         });

4. **网络通信**:
- 确保两个控制器都在ROS网络上可达，可以通过`ros2 topic list`命令查看网络中的主题，并使用相应的IP地址访问。

5. **启动节点**:
- 启动控制器2，让它开始发布消息。
- 控制器1启动后会自动尝试连接到网络上的主题，只要主题存在，它就能接收到消息。

6. **处理错误**:
- 考虑到网络不稳定，可能会遇到连接失败的情况，这时需要添加适当的错误处理和重试机制。

重要提示：为了确保通信稳定，可能需要配置ROS的TCP/IP栈以允许跨主机通信，并确保防火墙设置允许所需端口的流量。