void ControlComply::VehicleVerticalControl(float tDesireSpeed, float tCurSpeed, float tAcc, uint8_t& tThrottle, uint8_t& tBrake) { // spCtr_c.SpeedTrack0(tDesireSpeed,tCurSpeed,tAcc,0,tThrottle,tBrake); spCtr_c.SpeedTrack1(tDesireSpeed, tCurSpeed, tAcc, tThrottle, tBrake); if (tDesireSpeed == 0) { tThrottle = 0; tBrake = 70; } else { LeastSquares least_squares_c(5, mCurveX, mCurveY, 6); tThrottle = least_squares_c.GetXValueByY(tDesireSpeed); // std::cout<<"tThrottle = "<<tThrottle<<std::endl; tBrake = 0; } }

这段代码定义了一个名为`VehicleVerticalControl`的函数，它接受一些参数，包括目标速度（`tDesireSpeed`）、当前速度（`tCurSpeed`）、加速度（`tAcc`）以及引擎油门（`tThrottle`）和刹车（`tBrake`）的引用。

首先，调用了一个名为`SpeedTrack1`的函数，该函数根据目标速度、当前速度和加速度计算出合适的油门和刹车控制值，并将结果存储在引用参数`tThrottle`和`tBrake`中。

接下来，如果目标速度为0，则将油门控制值`tThrottle`设置为0，将刹车控制值`tBrake`设置为70。这表示当目标速度为0时，完全松开油门并轻踩刹车。

否则，使用最小二乘法进行曲线拟合。首先，创建一个名为`least_squares_c`的最小二乘法对象，该对象使用5个控制点的X坐标和Y坐标（存储在成员变量`mCurveX`和`mCurveY`中）进行拟合，拟合曲线的阶数为6。

然后，通过调用最小二乘法对象的`GetXValueByY`方法，根据目标速度获取相应的油门控制值，并将其赋值给`tThrottle`。

最后，将刹车控制值`tBrake`设置为0，表示不使用刹车。

总结来说，这段代码定义了一个函数，用于垂直方向的车辆控制。根据目标速度、当前速度和加速度计算出合适的油门和刹车控制值，并根据目标速度使用最小二乘法拟合曲线来获取油门控制值。如果目标速度为0，则完全松开油门并轻踩刹车。

相关问题

void VehicleVerticalControl(float tDesireSpeed,float tCurSpeed,float tAcc,uint8_t &tThrottle,uint8_t &tBrake);

你提供的代码是一个函数声明，它的名称是VehicleVerticalControl。该函数接受以下参数：

- 一个float类型的参数tDesireSpeed，表示期望速度。
- 一个float类型的参数tCurSpeed，表示当前速度。
- 一个float类型的参数tAcc，表示加速度。
- 两个引用类型的uint8_t参数tThrottle和tBrake，用于输出油门和刹车的控制值。

根据函数名和参数名字来看，这个函数可能是用于控制车辆的垂直运动，如加速和制动。它可能根据给定的期望速度、当前速度和加速度计算油门和刹车的控制值，并将计算结果存储在tThrottle和tBrake中。

然而，从你提供的代码中无法得知这个函数的具体实现细节。如果你需要进一步了解这个函数的实现或者有其他相关问题，请提供更多的代码上下文或者描述具体的需求，我将尽力提供帮助。

LTDMC.dmc_set_vector_profile_multicoor(_CardID, crd, Min_Vel, Max_Vel, Tacc, Tdec, Stop_Vel);

这是一段代码，它的作用是设置 LTDMC 运动控制卡的多轴运动向量模式下的轴参数，包括最小速度、最大速度、加速度、减速度和停止速度。其中，_CardID 是运动控制卡的编号，crd 是轴号，Min_Vel 是最小速度，Max_Vel 是最大速度，Tacc 是加速度时间，Tdec 是减速度时间，Stop_Vel 是停止速度。这段代码的具体实现要看 LTDMC 库的实现。