bool reve::pcl2msgToPcl(const sensor_msgs::PointCloud2& pcl_msg, pcl::PointCloud<RadarPointCloudType>& scan)
时间: 2024-05-21 18:07:06 浏览: 262
pcl中各种点云格式互相转换
这段代码的作用是将ROS的sensor_msgs::PointCloud2类型转换为PCL的pcl::PointCloud类型。具体实现方法是先将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为PCL的pcl::PCLPointCloud2类型,再将pcl::PCLPointCloud2类型转换为pcl::PointCloud类型。其中,pcl_conversions::moveToPCL()函数用于将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为pcl::PCLPointCloud2类型,pcl::fromPCLPointCloud2()函数用于将pcl::PCLPointCloud2类型转换为pcl::PointCloud类型。
```cpp
bool reve::pcl2msgToPcl(const sensor_msgs::PointCloud2& pcl_msg, pcl::PointCloud<RadarPointCloudType>& scan) {
pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
pcl_conversions::toPCL(pcl_msg, pcl_pc2);
pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2, scan);
return true;
}
```
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