bool reve::pcl2msgToPcl(const sensor_msgs::PointCloud2& pcl_msg, pcl::PointCloud<RadarPointCloudType>& scan)
时间: 2024-05-21 16:07:06 浏览: 284
这段代码的作用是将ROS的sensor_msgs::PointCloud2类型转换为PCL的pcl::PointCloud类型。具体实现方法是先将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为PCL的pcl::PCLPointCloud2类型,再将pcl::PCLPointCloud2类型转换为pcl::PointCloud类型。其中,pcl_conversions::moveToPCL()函数用于将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为pcl::PCLPointCloud2类型,pcl::fromPCLPointCloud2()函数用于将pcl::PCLPointCloud2类型转换为pcl::PointCloud类型。
```cpp
bool reve::pcl2msgToPcl(const sensor_msgs::PointCloud2& pcl_msg, pcl::PointCloud<RadarPointCloudType>& scan) {
pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
pcl_conversions::toPCL(pcl_msg, pcl_pc2);
pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2, scan);
return true;
}
```
相关问题
class ArmConnect: public rclcpp::Node { public: ArmConnect(const arm_connect::TopicType &topic_param); ~ArmConnect() = default; Camera::ImageInfo& GetImageInfo(Camera::CameraNum num); std::vector<std::vector<double>>& GetPointCloudInfo(); void SaveCalibrationDataInfo(const std::string &filename); std::vector<CalibrationData::detection>& GetCalibrationDataInfo(); bool IsGetCalibrationIdInfo(); bool IsGetCakubrationDataInfo(); private: void ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image &msg); void PointCloudCallback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2 &msg); void CalibrationDataCallback(const apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray &msg); private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_subscriber_; Camera::ImageInfo camera_image_; std::mutex image_lock_; rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr pointcloud_subscriber_; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>:: SharedPtr pointcloud_publisher_; std::vector<std::vector<double>> pointcloud_vector_; pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr point_cloud_; std::mutex pointcloud_lock_; rclcpp::Subscription<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>::SharedPtr calibrationdata_subscriber_; std::vector<CalibrationData::detection> calibrationdata_vector_; mutable bool calibrationdata_flag_ = false; mutable bool calibrationboard_flag_ = false; std::mutex Calibrationdata_lock_; int CalibrationID; }; 上述是一个类的定义,如何在main函数中给上述类中的 int CalibrationID 赋值
要在 main 函数中给 ArmConnect 类中的 CalibrationID 成员变量赋值,你需要先创建 ArmConnect 类的对象,然后调用该对象的成员函数来赋值。由于 CalibrationID 是一个私有成员变量,因此你需要使用 ArmConnect 类中提供的公有成员函数来操作它。
以下是一个示例代码:
```
#include "ArmConnect.hpp"
int main(int argc, char *argv[]) {
rclcpp::init(argc, argv);
// 创建 ArmConnect 类的对象
ArmConnect arm_connect("topic_name");
// 给 CalibrationID 成员变量赋值
arm_connect.CalibrationID = 10;
rclcpp::spin();
rclcpp::shutdown();
return 0;
}
```
在上述代码中,我们首先调用 rclcpp::init() 函数来初始化 ROS 2 节点,然后创建了一个 ArmConnect 类的对象 arm_connect。接下来,我们通过 arm_connect 对象来直接给 CalibrationID 成员变量赋值为 10。
最后,我们使用 rclcpp::spin() 函数来使 ROS 2 节点开始运行,然后在节点关闭前调用 rclcpp::shutdown() 函数来清理资源。
严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2664 “bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &,const std::string &,int)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>”转换为“const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &” pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 11
这个错误是因为你传入的点云类型是pcl::PointXYZI,而PCLVisualizer期望的是pcl::PointXYZ类型的点云。你需要将点云类型转换为pcl::PointXYZ类型的点云,才能调用PCLVisualizer的addPointCloud函数。
以下是一个示例代码,将pcl::PointXYZI类型的点云转换为pcl::PointXYZ类型的点云:
```c++
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);
```
然后,你可以将转换后的点云传递给PCLVisualizer的addPointCloud函数:
```c++
viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
```
完整代码:
```c++
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cloud Viewer"));
viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);
pcl::visualization::LookupTable lut;
lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));
cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
}
}
cv::imwrite("output.png", intensity_image);
return 0;
}
```
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