python程序控制pwm使esp32小车，首先直线行驶40秒。然后左轮锁死，右轮转8秒，直线行驶20秒。再右轮锁死，左轮转8秒，直线行驶10秒。结束 使用mircopython

在MicroPython环境下，控制ESP32的小车使用PWM来驱动直流电机，首先需要安装必要的库如`machine`模块来处理PWM，以及`time`模块用于时间控制。以下是实现这个流程的一个简要步骤：

import machine
import time

# 初始化PWM通道
pwm_left = machine.PWM(machine.Pin(13))  # 假设左轮连接到GPIO13
pwm_right = machine.PWM(machine.Pin(14))  # 右轮连接到GPIO14

# 设置初始频率和 duty cycle (占空比) 为0，表示停止
pwm_left.freq(1000)
pwm_left.duty(0)
pwm_right.freq(1000)
pwm_right.duty(0)

def drive_straight(duration):
    pwm_left.duty(50)  # 对于直流电机，一半的满功率
    pwm_right.duty(50)
    time.sleep_ms(duration * 1000)  # 将秒转换为毫秒

def turn_left(duration):
    pwm_left.duty(0)  # 左轮停止
    pwm_right.duty(50)
    time.sleep_ms(duration * 1000)

def turn_right(duration):
    pwm_left.duty(50)
    pwm_right.duty(0)
    time.sleep_ms(duration * 1000)

# 主流程
drive_straight(40000)  # 直线行驶40秒
turn_left(8000)  # 左轮锁死，右轮转8秒
drive_straight(20000)  # 再直线行驶20秒
turn_right(8000)  # 右轮锁死，左轮转8秒
drive_straight(10000)  # 最后直线行驶10秒

# 结束前关闭PWM通道
pwm_left.deinit()
pwm_right.deinit()

请注意，上述代码假设了你的硬件配置，并且没有涵盖错误处理和精细控制的部分。实际使用时，你可能需要调整PWM频率、占空比值以适应你的电机特性，并考虑加一些异常处理机制。此外，ESP32的GPIO引脚功能可能会因固件版本不同而有所变化，因此你需要确认你的设备上对应的PWM引脚编号。